试探性运动在无标定视觉伺服系统中的应用  

Application of Exploratory Motion in Visual Servoing Method without Calibration

作　　者：周丽[1] 郭振民[2] 

机构地区：[1]哈尔滨理工大学计算机与控制学院,黑龙江哈尔滨150080 [2]哈尔滨工业大学材料科学与工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨理工大学学报》2002年第1期11-13,17,共4页Journal of Harbin University of Science and Technology

基　　金：哈尔滨市重点攻关项目(0011211007);黑龙江省攻关项目(G00A12013)

摘　　要：针对机器人视觉导引任务中，采用基于图像无标定视觉伺服控制策略时存在的图像雅可比矩阵估计随时间推移而变坏的问题，给出了一个快速、有效的解决方案．通过使用在最需要的方向上附加的试探性运动，有效地提高了图像雅可比矩阵估计的精度和速度．所研究的这一试探性运动在视觉伺服任务中所起的作用，将在后续的焊接机器人初始焊位导引任务中采用．In this paper, an efficient scheme is presented to solve the problem that estimated image Jacobian deteriorates over time in image-based visual servoing control approach without calibration. Through using 'exploratory motion' in the direction in which it is most needed, the precision and velocity are considerably improved. We study the role such exploratory motion can play in a visual servoing task, and will apply it in the following work of guiding to initial welding position with welding robot.

关 键 词：视觉伺服 试探性运动 图像雅可比矩阵 无标定 估计 机器人视觉 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]