检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
作 者:陈学生[1] 陈在礼[1] 孔民秀[1] 谢涛[1]
机构地区:[1]哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001
出 处:《哈尔滨工业大学学报》2002年第1期120-124,共5页Journal of Harbin Institute of Technology
摘 要:位置正解是并联机器人机构应用的基础 .探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用 .采用BP网络 ,利用位置逆解结果 ,通过训练学习 ,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射 ;从而求得 6 -SPS并联机器人运动学正解 .为提高正解结果精度 ,采用迭代计算进行误差补偿 .给出了一种并联机器人操作手的仿真实例 .计算结果表明 ,该法迭代次数少 ,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求 .The nonlinear mapping from the joint variable space to the operation variable space for the platform is accomplished with BP neural network after training and learning. The training data comes from the inversed kinematical model of the platform. To improve the accuracy of the solution, an iterative approach is used to compensate for the offset error. Numerical results have shown that the accurate solutions can be obtained by performing only a few iteration steps and the computation speed can meet the requirements of the robot's real time control system.
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