并联机器人运动学传动性能研究  

Researcb on the kinematic transmission performance of parallel rodot

作　　者：赵新华[1] 赵连玉[1] 温殿英[1] 解宁[1] 

机构地区：[1]天津理工学院机械系,天津300191

出　　处：《机械设计》2002年第3期12-16,共5页Journal of Machine Design

基　　金：天津市自然科学基金资助项目 (0 0 360 981 1 );天津市高等学校科技发展基金资助项目 (990 1 0 6)

摘　　要：研究了一般形式的并联机器人速度输入输出方程系数矩阵的奇异值、灵活性、奇异位形和工作空间之间的关系 ,以三自由度并联机器人为例 ,通过仿真给出机器人灵活性最差、位于第一种奇异位形 ,位于第二种奇异位形和位于各向同性位形的具体实例 。This paper studied the relationship between thesingular value of coefficient matrices Of sPeed input-output equatiOn Of general styled parallel robot, dexterity, singUlar pee andthe woksPace of robo. Taking the 3 DOF Parallel IDbot as an examp1e and through simulation, concrete examp1es of rohat with theworst dexterity and situated on the first typed singular pe, onthe secod tyPed singular pe and on the isotropy POSe were Presented. The essential conditions for the existence of isottoPy peeunder terms of syYnmetric structural di-- were obtained.

关 键 词：并联机器人 操作性能 奇异位形 灵活性 工作空间 运动学 传动性能 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]