平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析  

Displacement and Workspace Analysis of 3-d of Planar Parallel Redundant Robot

作　　者：周兵[1] 仲昕[1] 杨汝清[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《湖南大学学报（自然科学版）》2002年第2期52-57,共6页Journal of Hunan University:Natural Sciences

摘　　要：提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .A new analysis method of 3 dimension(3 d) of planar parallel redundant robot was developed.And the robot's forward displacement analysis and the inverse displacement analysis were studied by the method.For forward displacement,the original equations have 4 solutions.The result shows that the planar parallel redundant robot have 4 different positions and orientations.For inverse displacement,there are 16 solutions.Then the workspace of the 3 d of planar parallel redundant robot was discussed.The numerical example was studied,and all the solutions for the example were listed.

关 键 词：平面三自由度并联冗余机器人 位置分析 平面并联机构 位置正解 位置反解 工作空间 工业机器人 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]