并联机床主运动模块设计的研究  

Design of Main Movement Module of a Parallel Machine Tool

作　　者：范顺成[1] 张顺心[1] 高峰[1] 许晓云[1] 张建军[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械学院,天津300130

出　　处：《西安交通大学学报》2002年第1期35-38,共4页Journal of Xi'an Jiaotong University

基　　金：河北省自然科学基金资助项目 (5 0 10 32 ) ;河北省教育厅科研计划资助项目 (5 410 0 7) .

摘　　要：提出了一种新型模块化并联机床的结构模型 ,采用并联机构实现了机床的主运动 .利用机构尺寸型空间模型理论 ,研究了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性 ,给出了机构运动学的正反解 .研究表明 ,末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关 ,而机构存在着 3种类型的奇异位形 ,其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度 .研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论 .A model for a new modularization parallel machine tool, whose main movement is based on parallel structure, is put forward. By use of space model theory, kinematic characteristics of a 2-DOF planar structure are studied, and the positive and negative solutions to machine kinematics are also given. Jacobean matrix of the machine kinematics is analysed and three types of singularity position of the machine are gained. Then, the relation of the singularity position, workspace, dimension model and relative length of each pole is analyzed. It offers theoretic understands for the design of parallel machine tools with three or more shafts.

关 键 词：主运动模块 并联机床 奇异位形 模块化设计 空间模型 并联机构 机械运动学 

分 类 号：TG502.1[金属学及工艺—金属切削加工及机床] TH112[机械工程—机械设计及理论]