具有环境自适应能力的旋转倒立摆控制方法  

Control method of rotational inverted pendulum with environmentally adaptive ability

作　　者：刘成[1] 张万绪[1] 张志勇[1] 吴佳丽[1] 袁永德[1] 

机构地区：[1]西北大学信息科学技术学院,陕西西安710127

出　　处：《西北大学学报（自然科学版）》2015年第1期45-48,共4页Journal of Northwest University（Natural Science Edition）

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11403018)

摘　　要：设计一种具有环境自适应能力的旋转倒立摆控制方法。以PID算法作为核心控制算法,加入双闭环位置反馈,以改善控制系统的环境自适应能力,使得该系统具有较强的环境自适应能力,较小的稳态误差和较快的动态响应。所提出的旋转倒立摆控制方法对于实际制作倒立摆具有较强的指导意义。The purpose of this paper is to design a rotational inverted pendulum control method that can adapt to the changing of environment. In order to improve the environment adaptive ability of this system, this paper uses PID algorithm as the core control algorithm and adds double closed loop position feedback. This method enpowers the system strong adaptability to environment, smaller steady-state error and faster dynamic response. The control method proposed in this paper has good guidance for practical production of inverted pendulum.

关 键 词：倒立摆 自适应 双闭环 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]