基于粒子滤波的部分对应点集刚体配准算法  

Rigid partially registration algorithm for point set with particle filter

作　　者：祝继华[1,2] 杜少毅[2] 李钟毓[1] 马亮[2] 袁泽剑[2] 

机构地区：[1]西安交通大学软件学院,西安710049 [2]西安交通大学人工智能与机器人研究所,西安710049

出　　处：《中国科学：信息科学》2014年第7期886-899,共14页Scientia Sinica(Informationis)

基　　金：国家自然科学基金(批准号:61203326;91120009;91120006);中国博士后科学基金(批准号:2012M512004)资助项目

摘　　要：为了解决部分对应点集之间的刚体配准问题,本文提出了一种基于粒子滤波的刚体配准算法.该方法将部分对应点集配准问题转化成相应的状态估计问题,通过采用基于配准误差驱动的运动模型及设计基于迭代最近点原理的观测模型,从而提出了基于粒子滤波的配准算法解决部分对应点集的刚体配准问题.实验结果验证了本文所提出算法的有效性.To register point sets with outliers including noises and missing data, this paper proposes a novel rigid registration algorithm for partially overlapping point sets with particle filter. It first transforms the special registration problem into a posterior estimation problem, then adopts the motion model based on the alignment error and designs the effective observation model with iterative closest point algorithm. Finally, it directly uses particle filter to solve the rigid partially registration problem. Experimental results illustrate the superiority of the proposed algorithm over previous approaches.

关 键 词：配准 粒子滤波 迭代最近点 部分对应点集 刚体变换 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]