不确定非线性多智能体系统的分布式容错协同控制  

Fault-tolerant control for synchronization of uncertain nonlinear multiagent systems

作　　者：王巍[1,2] 王丹[1] 彭周华[1] 

机构地区：[1]大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连116026 [2]辽宁工业大学电气工程学院,辽宁锦州121001

出　　处：《控制与决策》2015年第7期1303-1308,共6页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(61273137;51209026);辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2014244;L2013202);中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132014321;3132015021);辽宁工业大学教师科研启动基金项目(X201313)

摘　　要：针对一类存在未知非线性的多智能体系统,研究具有执行器故障的"领导-跟随"协同控制问题.利用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性,通过设计故障估计器辨识系统的故障.在"跟随者"之间的通信网络为单向连通的情况下,提出分布式模糊容错协同控制器的设计方案,实现"跟随者"的状态跟踪"领导者"的状态.基于Lyapunov稳定性理论,证明系统的跟踪误差一致最终有界.仿真结果验证了所提出设计方法的有效性.The leader-follower synchronization problem of uncertain nonlinear multi-agent systems with actuator faults is studied. By using fuzzy logic systems to approximate the unknown nonlinearities and fault estimators to identify the faults, a design scheme of distributed fuzzy fault-tolerant controllers for synchronization is proposed to guarantee that the states of all followers synchronize to that of the leader under directed communication graphs. Based on the Lyapunov stability theory, it is proved that the tracking errors are uniformly ultimately bounded. Simulation results show the effectiveness of the designed method.

关 键 词：非线性多智能体系统 执行器故障 协同控制 模糊逻辑系统 分布式控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]