基于STM32F407的轮式机器人定位控制系统的设计  

作　　者：孙猛猛[1] 杨明辉[1] 张玉炳[1] 万林[1] 

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院

出　　处：《中国新通信》2015年第15期125-125,共1页China New Telecommunications

摘　　要：传统的双码盘和陀螺仪定位系统由于受到地面环境因素的影响,导致其定位精度不高。本文提出了一种基于STM32F407ZGT6的轮式机器人定位控制位系统的设计方案,在传统的双码盘和陀螺仪的定位系统中加入了激光雷达和DT50激光测距仪作为辅助定位手段。采用STM32F407ZGT6作为本控制系统的核心处理器,并且给出了相关部分的硬件设计和系统总体的软件架构。从测试结果表明,该定位系统完成了轮式机器人的定位,完全达到了预期设计要求。

关 键 词：轮式机器人 STM32F407ZGT6 定位系统 激光雷达 激光测距仪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]