基于FPGA的篮球机器人运动控制系统  

Basketball Robot Motion Control System Based on FPGA

作　　者：胡小毛[1] 陈万米[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《工业控制计算机》2016年第1期10-11,共2页Industrial Control Computer

摘　　要：篮球机器人要在标准篮球场上快速、精确地运动,其技术核心是运动控制系统。鉴于机器人运动控制需要大量的IO口和对编码器数据采集的高速性,采用FPGA作为机器人的主控板。主要介绍了一种采用Verilog HDL设计控制输出PWM的方法 ,用以实现对电机的速度控制和检测;设计了相应PWM的IP核,首先在Modelsim中仿真验证了其时序的正确性,在实际的应用中验证了其设计的可行性,最后成功应用到对篮球机器人的运动控制中。文章作者参加了2014中国机器人大赛暨Robo Cup公开赛,并取得优异成绩。This paper mainly introduces a method of using Verilog HDL to generate PWM,and uses it to achieve the motor velocity control and detection,designs a corresponding PWM IP core,and verifys the accuracy of its＇ timing through the simulation in the Modelsim,and proves the feasibility of the design in practical applications firstly which is applied to basketball robot motion control successfully.

关 键 词：篮球机器人 运动控制 VERILOG HDL PWM 电机控制 MODELSIM 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]