一种基于内模补偿的四旋翼无人机姿态系统的渐近跟踪控制律的实现  

Research on Asymptotic Tracking Control of Four Rotor UAV

作　　者：李杰[1] 戚国庆[1] 

机构地区：[1]南京理工大学自动化学院,江苏南京210094

出　　处：《工业控制计算机》2017年第7期16-18,共3页Industrial Control Computer

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61104186;61273076)

摘　　要：在无人机执行器通道中存在非常值扰动时,传统的PID控制方法并不能达到渐近跟踪的控制要求。针对这一问题,首先采用一种基于内模补偿的控制算法对无人机进行渐近姿态跟踪,然后与PID控制方法的内在机理进行比较,并分别设计了基于两种控制方法的姿态角控制系统,最后通过实验平台对比验证内模补偿控制算法的准确性及有效性。Using the control algorithm in this paper which is based on the internal model design,that can compensate the dynamic disturbances in the actuator channel in the UAV model,the asymptotical stability of attitude control system can be assured.The results are verified by experiments via hardware in the loop simulation.

关 键 词：无人机 PID控制 内模 渐近跟踪 

分 类 号：V249.1[航空宇航科学与技术—飞行器设计]