多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用  

KINEMATIC ANALYSIS AND APPLICATION OF A HUGE WORKPIECE HANDLING SYSTEM BASED ON MULTI-ROBOT COORDINATION

作　　者：王跃[1] 谭民[1] 景奉水[1] 侯增广[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所,北京100080

出　　处：《机器人》2002年第5期451-455,共5页Robot

摘　　要：本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用 ,提出了基于多个 3自由度移动机器人协调操作工件进行空间 6自由度位姿调整系统的结构和协调方法 .在刚体小位移运动模型基础上 ,建立了系统的运动模型以及逆运动学算法 ,并给出了满足实时运动规划的简化算法 .最后 ,通过实例对该算法进行了说明 .This paper studies the application of multi robot coordination system in machining of huge cylindrical workpieces. The structure and coordination method of the workpiece's 6 DOF adjustment is presented, which is based on the coordination of multiple 3 DOF mobile robots. Assuming the workpiece as a rigid body moving in small displacement, we build the kinematics model and the inverse algorithm of the system, and also, a simplified algorithm, which is applicable for real time trajectory planning. Finally, A numerical example is provided to illustrate the inverse algorithm.

关 键 词：操作 大型物体 运动学分析 多机器人协调 逆运动学算法 运动控制 轨迹规划 6自由度位姿调整系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]