单级旋转倒立摆的建模与控制仿真  

作　　者：段旭东[1] 许可[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系

出　　处：《机器人技术与应用》2002年第5期43-46,共4页Robot Technique and Application

摘　　要：本文介绍了单级旋转倒立摆系统的构成和数学模型 ,根据倒立摆系统的数学模型在Matlab环境下设计了两种控制器 ,并进行仿真。仿真结果表明了最优控制策略LQR控制器的控制效果要优于闭环状态反馈极点配置调节器。The structure and mathematic model of Single-Rotational Inverted Pendulum (RIP) is presented in this paper. Two controller for RIP are created. The result of simulation based on Matlab shows that the LQR Controller is superior to the State-feedback Controller.

关 键 词：单级旋转倒立摆 建模 仿真 数学建模 状态反馈 最优控制策略 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]