一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析  

Kinematics Analysis of a New 3-DOF Planar Redundant Para-llel Manipulator

作　　者：张广立[1] 付莹[1] 杨汝清[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2002年第5期19-21,共3页Machine Design And Research

摘　　要：提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。A new 3 D.O.F.planar redundant parallel manipulator is proposed and the kinematics is investigated.Because of the adoption of a special actuation redundancy,the closed form solution of direct kinematics is obtained.The number of direct kinematics is 4 at the utmost.But in general the number of direct kinematics is 1.The mater in case of multi solutions of direct kinematics is discussed from the view of mechanism.

关 键 词：三自由度 冗余度 运动学 并联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]