张广立

作品数：12被引量：123H指数：6
导出分析报告
供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
发文主题：开放式机器人WINDOWS_NT实时控制灰色预测灰色预测控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论金属学及工艺更多>>
发文期刊：《工具技术》《控制与决策》《计算机工程》《机械科学与技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家高技术研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于力外环的模糊灰色预测力控制器被引量：7
《机械工程学报》2004年第12期177-181,186,共6页张广立 付莹 杨汝清 
在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为...
关键词：力控制 显式力控制 灰色预测 模糊增益调整 机器人控制 
基于数列变换优化的灰色系统模型被引量：3
《系统工程与电子技术》2004年第4期430-432,436,共4页付莹 张广立 杨汝清 
国家自然科学基金资助课题(69975014)
提出了一种可对含负项数列建立灰色系统模型的变换方法,并利用Matlab对变换参数进行优化。针对变换函数的特点提出了一种简化变换参数优化的方法,使二维优化问题简化为一维优化,可显著减小优化计算量,同时可获得较高的模型精度,这样就...
关键词：灰色系统模型 数列变换 非线性最小二乘 
一种新型自调节灰色预测控制器被引量：28
《控制与决策》2004年第2期212-215,共4页张广立 付莹 杨汝清 
国家自然科学基金资助项目(69975014).
提出一种结合传统反馈控制方法和灰色预测控制的新型自调节灰色预测控制器,可对系统当前输出误差和预测系统输出误差进行合成形成一个综合误差,并用综合误差代替传统反馈控制方法中的实际误差项,这样控制器可根据系统当前和将来的响应...
关键词：灰色预测控制 灰色预测 PID控制 
平面三自由度并联机构的惯性力平衡被引量：4
《机械科学与技术》2003年第6期968-970,共3页梅志千 杨汝清 周兵 张广立 
讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三...
关键词：平面三自由度并联机构 惯性力平衡 配重法 
基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统被引量：27
《上海交通大学学报》2003年第5期724-728,共5页张广立 付莹 杨汝清 张伟军 
国家自然科学基金(69975 0 14 );国家高技术研究发展计划 (863 )项目(863 -5 12 -972 0 -0 4)
针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友...
关键词：机器人控制器 开放结构控制器 实时控制 机器人学 
基于虚拟输入事件的软件集成
《计算机工程》2003年第1期107-108,共2页张广立 付莹 张伟军 杨汝清 
提出了一种在Windows下基于虚拟输入事件的软件集成方法，在不改动原软件的情况下就可以实现软件的自动化操作，简便易行，适用面广。该方法在实际项目中得到了成功应用。
关键词：虚拟输入事件 软件集成 软件自动化 计算机 
倒立摆系统的非线性稳定控制及起摆问题的研究被引量：19
《组合机床与自动化加工技术》2003年第1期35-37,共3页付莹 张广立 杨汝清 
国家自然科学基金资助项目 (批准号 69975 0 14 )
对一维倒立摆系统的稳定和起摆进行了深入研究。通过Lie理论对系统进行坐标和输入量的变换 ,实现了系统的局部线性化 ,使得倒立摆系统的稳定控制不再需要对数学模型中的非线性项取近似值。同时采用能量反馈的方法进行倒立摆的起摆控制。
关键词：非线性稳定控制 倒立摆系统 Lie理论 能量反馈 起摆控制 
一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析被引量：6
《机械设计与研究》2002年第5期19-21,共3页张广立 付莹 杨汝清 
提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。
关键词：三自由度 冗余度 运动学 并联机器人 
基于Windows NT的开放式机器人控制系统被引量：20
《机器人》2002年第5期443-446,共4页张广立 谈世哲 杨汝清 
国家自然科学基金资助项目 (批准号 69975 0 14 ) ;国家 863机器人柔性自动化装配网点基金资助项目 (863 -5 12 -972 0 -0 4) ;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室资助项目
本文介绍了一个在 Windows NT平台上开发的工业机器人控制系统 ,该系统可在通用的工业计算机上运行 ,系统运行环境为 Windows NT加 RTX实时扩展 ,可保证良好的实时性 .该系统硬件平台为标准的 PC硬件平台 ,控制软件采用模块化设计 ,具...
关键词：WINDOWSNT 开放式机器人 控制系统 实时控制 工业机器人 VME总线 DSP 
一种新的检测仪传动机构的设计被引量：1
《机械科学与技术》2002年第4期588-590,共3页梅志千 谈世哲 张广立 杨汝清 
提出了一种新颖的检测仪传动机构。这种传动机构源于 Minnesota机器人的传动机构 ,具有传动误差小 ,机构形式简单 ,运动速度快的优点。这种传动机构还能自身实现惯性力的平衡。为了得到惯性力平衡的条件 ,首先 ,机构的质心位置坐标表示...
关键词：检测仪 传动机构 设计 惯性力平衡 传动角 机器人 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部