基于ROS的自动分拣机器人系统设计  

Design of automatic sorting robot system based on ROS

作　　者：孙小飞 余涛[1] 陈锐[1] SUN Xiao-fei;YU Tao;CHEN Rui

机构地区：[1]重庆大学,重庆400044

出　　处：《制造业自动化》2021年第7期141-146,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家青年科学基金项目(5150050722);重庆市人工智能技术创新重大主题专项项目(cstc2017rgzn-zdyfX0035);重庆市研究生科研创新项目资助(CYS19048)。

摘　　要：为了应对电子商务迅猛发展给仓储物流行业带来的新需求和挑战,设计了一款具有自主导航、自动避障以及自动分拣功能的自动分拣机器人。该机器人上位机基于ROS操作系统实现了机器人的多点自主导航、自动避障功能;下位机则基于STM32实现了底层电机、传感器驱动控制;并且,通过上位机与下位机之间的通信,实现了机器人自主导航以及自动抓取之间的协调工作。同时,针对DWA算法掉头、避障效果差的问题,结合算法原理以及麦克纳姆轮的运动特性,对DWA算法进行优化。经实验验证,当选取sim_period=2.5时,算法优化后,机器人掉头完成时(旋转180°)的Y轴偏移量比优化前缩小了51%,运行时间也比优化前缩短了30%,并且具有更好的避障效果。

关 键 词：自主导航 自动避障 自动分拣 ROS DWA 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]