基于激光SLAM的巡检机器人自动导航与避障技术研究  

作　　者：侯英勇 陈嘉茹 王树臣[2] 李尚民[3] 邹修国[4] 杜彬杰 

机构地区：[1]江苏华丽智能科技股份有限公司,江苏常州213100 [2]徐州工程学院电气与控制工程学院,江苏徐州221018 [3]江苏省家禽科学研究所,江苏扬州225125 [4]南京农业大学人工智能学院,江苏南京210031

出　　处：《数字农业与智能农机》2024年第9期33-35,共3页Digital Agriculture and Intelligent AgricuItural Machinery

基　　金：常州市国际科技合作项目“多层笼养鸡智能巡检机器人系统的联合研发及应用”(CZ20220011);徐州市重点研发计划项目“基于深度学习的智能养鸡场巡检机器人研发”(KC21135);常州市重点研发计划“笼养肉鸡环境智能预警与精准管控技术研究示范”(CE20222025);工业和信息化部工程攻关项目“绿色智能畜牧养殖成套装备工程化”(CEIEC-2022-ZM02-0225);江苏省重点研发计划“立体笼养肉鸡健康监测预警与精准环境管控系统研发”(BE2022379)。

摘　　要：随着现代农业的发展,农场管理(尤其是在养鸡场的巡检任务中)的自动化需求日益增长。为利用激光SLAM技术实现巡检机器人在鸡舍环境中的实时定位和导航,首先对激光SLAM技术的原理和应用进行了介绍,设计并实现了基于激光传感器和SLAM算法的自动导航系统,其能够精确地定位机器人并构建环境地图;其次,对巡检机器人在复杂鸡舍环境中的避障策略进行了探讨,包括障碍物检测、路径规划和动态避障等方面;最后,通过实验验证了所提出技术的有效性和实用性,证明了基于激光SLAM的巡检机器人自动导航与避障技术在提升养鸡场管理效率和智能化水平方面的重要作用。研究结论为自动化的农场管理提供了有益的参考和借鉴,具有一定的理论和实践意义。

关 键 词：巡检机器人 A*算法 自主导航 路径规划 DWA算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S24[自动化与计算机技术—控制科学与工程]