机器人间接自适应模糊控制器及其应用  

Robot fuzzy indirect adaptive controller and its application

作　　者：吴玉香[1] 王灏[1] 毛宗源[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动控制工程系,广州510641

出　　处：《控制理论与应用》2002年第6期860-864,共5页Control Theory & Applications

基　　金：广东省自然科学基金 (0 1162 6)资助项目

摘　　要：归纳并证明了机器人间接自适应模糊控制的几个重要特性并阐述了其用于多关节机器人跟踪控制的策略 .对一个具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真结果证实了可行性 .Several important properties of robot fuzzy indirect adaptive controller are extracted and proved. Their application to an \%n\%-link robot manipulator trajectory tracking is also analyzed. Simulation result with a 2-link revolute joint arm with remotely driven link is presented to demonstrate its feasibility.

关 键 词：机器人 自适应模糊控制器 模糊控制 轨迹跟踪 智能控制 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]