机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解  

Inverse solution for robot PUMA560 kinematics based on coordinate frame attached to mass center

作　　者：李明林[1] 陈乐生[1] 

机构地区：[1]福州大学机械工程系,福建福州350002

出　　处：《福州大学学报（自然科学版）》2002年第6期827-830,837,共5页Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition)

摘　　要：采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .The parameters of construction based on the coordinate frame attached to the mass center of robot PUMA560 were used to solve the inverse kinematics. Result shows that the increase of parameter didn't make it more difficult and any difference to drive the solution than before. An example was also given.

关 键 词：机器人PUMA560 质心坐标系 运动学逆解 逆运动学 变换矩阵 机械手 运动学分析 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]