模糊小波基神经网络的机器人轨迹跟踪控制  

Robot tracking control based on fuzzy wavelet basis neural networks

作　　者：孙炜[1] 王耀南[1] 

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082

出　　处：《控制理论与应用》2003年第1期49-53,共5页Control Theory & Applications

基　　金：国家 8 63计划 (863 5 119845 0 0 2 )资助项目

摘　　要：提出一种模糊神经网络控制器并用于机器人轨迹跟踪控制 .这种模糊神经网络利用了小波基函数作为隶属函数 ,可在线根据误差调整隶属函数的形状 ,使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力 .仿真与实验结果表明这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制 ,具有很好的性能 .A fuzzy neural network is proposed for robot tracking control. This fuzzy neural network uses wavelet basis function as membership function whose shape can be adjusted on line so that the networks have better learning and adaptive ability. The results of simulation show that the network can be well applied to robot tracking.

关 键 词：机器人 轨迹跟踪控制 模糊神经网络 小波基函数 动态控制 机械手 仿真 

分 类 号：TP183[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]