基于CPG原理的机器人运动控制方法  

CPG-based Methods for Motion Control of Robot

作　　者：郑浩峻[1] 张秀丽[1] 李铁民[1] 段广洪[1] 

机构地区：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084

出　　处：《高技术通讯》2003年第7期64-68,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 3 0 )资助项目

摘　　要：将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模。It is a new thought of making use of the results in biological cybernetics to improve the performance of robot. This paper introduces the motion controlling mechanics of animal, the structure and properties of control network for rhythmic motion, central pattern generator(CPG). As for robot, the CPG based modeling methods for motion control, gait transition ways and their applications, are summarized and analyzed.

关 键 词：中枢模式发生器 生物控制论 机器人 运动控制 模型 网络结构 神经振荡器 步态转换 节律运动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]