四自由度摇摆台的研制  

A Study on Four-degree-of-freedom Platform

作　　者：赵江波[1] 王军政[1] 汪首坤[1] 吕戎[2] 

机构地区：[1]北京理工大学自动控制系,北京100081 [2]航天科工集团206所,北京100854

出　　处：《液压与气动》2003年第10期5-7,共3页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：研制了一种并联结构的四自由度摇摆台 ,根据摇摆台的机械结构分析了摇摆台的位置正解及位置逆解方法 ,给出了一种能够直接求解的位置正解算法。针对伺服缸及伺服电机在控制中的特点提出了一种新的改进PID控制策略 。

关 键 词：四自由度 摇摆台 研制 并联结构 位置解度 伺服控制 伺服缸 伺服电机 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]