汪首坤

作品数：69被引量：691H指数：14
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供职机构：北京理工大学更多>>
发文主题：机器人电液电液伺服阀并联式四足机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电子电信更多>>
发文期刊：《应用基础与工程科学学报》《实验技术与管理》《传感技术学报》《光学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部“211”工程国家部委预研基金更多>>
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多功能并联式六轮足救援机器人
《机械工程学报》2024年第21期14-26,共13页刘尚非 王军政 刘冬琛 赵江波 沈伟 汪首坤 
国家自然科学基金(62173038,62303056);中国博士后科学基金(2023M730249)资助项目。
针对重大自然灾害救援任务对高机动、大负载和长续航移动机器人平台的需求,提出多功能并联式六轮足救援机器人。设计了具有气平衡传动连杆的轮腿结构以增强负载能力;采用高功率密度电池和燃油发电机混合供电的动力系统以提升续航能力;...
关键词：轮足机器人 气平衡 轮腿复合运动 主动隔振 
基于地形特征时频变换的无人特种车辆速度自适应控制方法
《兵工学报》2024年第10期3718-3731,共14页王亮 汪首坤 牛天伟 王军政 
国家自然科学基金项目(QXZ23013202)。
为提高复杂环境下无人特种车辆安全性、自主性及作业能力,面向在崎岖地形下无人特种车辆应用需求,提出一种基于地形特征时频变换的速度自适应控制方法。通过度量地形特征崎岖度、建立崎岖度和车速数学模型,实现无人特种车辆在崎岖地形...
关键词：地形识别 纵向剖面 频域法 崎岖度量化 速度自适应控制 
液黏调速系统传动机理建模与仿真分析
《液压与气动》2024年第4期181-188,共8页刘峰 张琳 汪首坤 
液黏传动作为一种新型的流体传动技术,其具有结构紧凑、重量轻、效率高、能实现无级调速等优势。然而由于其内部结构复杂、模型的结构和参数受温度影响较大,时变的参数导致模型的参数难于精确获取等因素,因此采用机理对其建模仿真十分...
关键词：液黏调速系统 机理建模 仿真分析 特性分析 
无人机移动自主回收着陆原理及控制方法被引量：1
《机械工程学报》2024年第3期34-46,共13页汪首坤 许永康 陈志华 司金戈 李斌 王军政 
国家自然科学基金(62173038);国家重点研发计划(2019YFC1511401);江西省自然科学基金-青年基金(20232BAB212028);江西省教育厅科学基金(GJJ2201128);江西省图像处理与模式识别重点实验室开放基金(ET202204304);江西省南昌航空大学博士启动基金(EA202204257)资助项目。
针对无人机回收存在着陆点相对固定、被动回收、灵活性及环境适应性较差等问题,提出了一种无人机全自主的地面移动回收原理,主要包括目标定位、动态轨迹跟踪和的主动柔顺承接,实现野外复杂环境下自主化的无人机动态移动回收。首先,针对...
关键词：无人机 移动自主回收 目标定位 动态轨迹跟踪 柔顺承接 
无人作业运动平台的动态稳定性分析与失稳预测
《机械工程学报》2023年第13期68-78,共11页刘翰泽 赵江波 王军政 汪首坤 张新 
群体协同与自主实验室开放基金课题资助项目(QXZ23013202)。
无人运动平台在复杂地形作业时面临致使倾翻失稳的危险因素,需要实时进行动态稳定性判定以及失稳预测,确保安全作业。现有失稳预测方法在抗干扰性、复杂环境适应性和超前性上存在不足。基于力角稳定裕度法,提出一种适用于无人作业运动...
关键词：无人运动平台 倾翻稳定性 力角稳定裕度 模糊推理 
基于转速转矩双闭环的液黏调速控制方法研究被引量：3
《液压与气动》2022年第9期45-52,共8页汪首坤 王晓军 王亮 郭刘洋 汪浒江 
国防基础研究基金(20195208003)。
液黏风扇调速系统存在滞环、死区、饱和区等多种非线性特性,在调速过程中,其输入输出关系曲线存在最大可达44%的滞环和大约为43%的死区,非线性度最大可达30%。设计了转速-转矩双闭环模糊控制策略:结合Stribeck摩擦理论,按照稳态曲线的...
关键词：液黏调速系统 非线性 双闭环控制 
轮足复合移动机器人运动规划发展现状及关键技术分析被引量：12
《控制与决策》2022年第6期1433-1444,共12页郭非 汪首坤 王军政 
国家自然科学基金项目(61773060)。
地面移动机器人已经在资源勘探和灾难救援等多领域得到广泛应用,轮足复合机器人能够结合轮式运动速度快、平稳性高和足式运动的高越障性能等多方面优势,在理论创新和工程技术方面均有重要的研究价值.对近年来国内外轮足复合机器人的机...
关键词：轮足复合机器人 运动规划 运动控制 轮足复合运动 
基于大鼠脑电信号时空特征精细回归树模型的步态解码方法
《中国传媒大学学报（自然科学版）》2022年第3期66-72,共7页寇建阁 李想 王娜 汪首坤 宫妍竹 
媒体融合与传播国家重点实验室(中国传媒大学)开放课题资助(SKLMCC2021KF012);国家重点研发计划专项(113JcJQ20203010)。
基于脑-机接口技术获取的脑电信号(EEG)已广泛应用于人机交互领域,并取得了灵活、自然的交互效果。但由于EEG信号微弱,采集过程中容易混入噪声,给解码带来巨大困难。目前,脑-机接口技术一般可记录锋电位信号(Spike)和局部场电位信号(Loc...
关键词：脑-机接口 SPIKES LFP 特征提取 步态解码 
基于FFRLS-AEKF的6轮足机器人电池SOC估计被引量：6
《北京理工大学学报》2022年第3期271-278,共8页汪首坤 鲁帅 陈志华 刘道和 岳巍 
针对6轮足机器人动力电池的荷电状态(state of charge,SOC)估计精度低、电池模型准确度不高等问题,提出一种基于带遗忘因子的递推最小二乘(recursive least squares with forgetting factor,FFRLS)与自适应扩展卡尔曼滤波(adaptive exte...
关键词：6轮足机器人 荷电状态 递推最小二乘 自适应卡尔曼滤波 
震源车无人驾驶控制算法设计与应用被引量：1
《机械工程学报》2022年第6期211-220,共10页刘鹏涛 汪首坤 王军政 雷涛 法炜 韩中华 
国家重点研发计划(2019YFC1511401);国家自然科学基金(6110315)资助项目。
为满足震源车无人驾驶作业需求,设计出一套符合其工作特点的无人驾驶系统,并对其中的关键技术问题开展研究。首先,进行系统的设计与搭建。其次,针对铰接车结构特点,对震源车进行运动学分析与建模;提出基于转向几何约束的局部纠偏路径规...
关键词：可控震源 无人驾驶 路径跟踪 定位补偿 车距解算 
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