无缆自治水下机器人控制方法研究  

RESEARCH ON UNTETHERED AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE CONTROL METHOD

作　　者：刘健[1] 于闯[1] 刘爱民[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016

出　　处：《机器人》2004年第1期7-10,共4页Robot

摘　　要：以成功研制的无缆自治水下机器人 (AUV)为基础 ,对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析 .同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法 .最后展示了它的运行实验结果 .Based on the untethered AUV developed by our institute,this paper analyzes the navigation control and the position control methods of AUV. Meanwhile,the thruster arrangement,the control system configuration, and the thrusting force distribution of the AUV are introduced. Finally,its operating results are given.

关 键 词：AUV 航行控制 定位控制 推力分配 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]