于闯

作品数：4被引量：36H指数：3
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：AUV自主水下机器人水下机器人推进器水下更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《机器人》《控制工程》更多>>
所获基金：中国科学院战略性先导科技专项中国科学院国防科技创新基金更多>>
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AUV与自主移动坞站对接的技术研究及系统设计实现被引量：11
《机器人》2019年第6期713-721,共9页郑荣 吕厚权 于闯 韩晓军 李默竹 魏奥博 
中国科学院战略性先导科技专项(XDA13030204)
为了实现多海洋机器人自主出海协同作业、进一步提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力、丰富海洋无人作业场景、延长AUV自主作业的时间,研究了水下自主机器人动态对接技术.针对包容式移动坞站设计了一套基于声学导引的回坞系统,根据...
关键词：自主水下机器人 水下对接 动态入坞 水下定位 入坞系统 
位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究被引量：3
《控制工程》2019年第10期1810-1814,共5页马艳彤 郑荣 于闯 安家玉 
中国科学院国防科技创新基金项目(CXJJ-16M221)
以长回转外形的重型自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法。针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时变特性,在距离闭环控制的基础上,引入速度反馈,通过距离偏差和航...
关键词：AUV 水平面悬停 线性闭环控制 测速反馈 
过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制被引量：13
《控制理论与应用》2018年第8期1120-1125,共6页马艳彤 郑荣 于闯 
水下巡航系统(XDA13030294);中国科学院战略性先导科技专项(A类)资助~~
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标...
关键词：自治水下机器人 阶跃变深 非线性过渡函数 系统稳定性 非线性PID 
无缆自治水下机器人控制方法研究被引量：10
《机器人》2004年第1期7-10,共4页刘健 于闯 刘爱民 
以成功研制的无缆自治水下机器人 (AUV)为基础 ,对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析 .同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法 .最后展示了它的运行实验结果 .
关键词：AUV 航行控制 定位控制 推力分配 
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