国家自然科学基金(51275170)

作品数：8被引量：16H指数：2
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相关期刊：《机床与液压》《中国科技论文》《华东理工大学学报（自然科学版）》《机械传动》更多>>
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基于IMU与WiFi技术的步态监测系统研究被引量：2
《机械设计与制造》2019年第8期254-257,共4页曹恒 刘瑶 张雨 朱钧 
国家自然科学基金(51275170)
为了可靠获取人体步态信息,实现对外骨骼机器人控制提供重要参数,研究了一种基于IMU与Wi Fi技术的步态监测系统。阐述了监测系统的软、硬件结构和该监测系统的实际应用。该步态监测系统包括多个安装于肢体的无线传感节点、汇聚节点与上...
关键词：无线通信 步态 数据采集 MPU-6050 外骨骼机器人 
主被动踝关节假肢力/位混合控制研究被引量：2
《华东理工大学学报（自然科学版）》2018年第2期283-288,共6页吕荣安 曹恒 朱钧 陈志青 
国家自然科学基金(51275170)
为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/...
关键词：踝关节假肢 串联弹簧执行器 有限状态机 力/位混合控制 模糊PID 
单电源液压伺服放大器的研制被引量：1
《华东理工大学学报（自然科学版）》2017年第2期292-296,共5页徐明天 曹恒 江金林 朱钧 
国家自然科学基金(51275170)
研制了一种驱动直动式电液阀的单电源伺服放大器,该放大器具有限幅、调零、增益可调功能,同时具有可以实时监控阀芯位置的特点;根据技术指标设计了伺服放大电路,并采用Multisim软件对电路模型进行了仿真分析;制成印刷电路板,对其性能进...
关键词：伺服放大器 单电源供电 仿真 脉宽调制 H桥电路 
基于多自由度分析的负重型下肢外骨骼机构优化被引量：1
《机械传动》2016年第7期38-41,共4页陈志青 曹恒 朱钧 吕荣安 
国家自然科学基金:基于能量优化的外骨骼可控刚度串联弹性执行器研究(51275170)
为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走。为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot",采用了螺旋理论计算确定"ELEbot"...
关键词：负重型外骨骼 螺旋理论 自由度分析 ADAMS 
动力踝关节假肢设计与仿真被引量：1
《制造业自动化》2014年第11期40-42,64,共4页冉洋冰 曹恒 朱钧 
国家自然科学基金(51275170)
介绍了踝关节假肢的发展现状,为了达到人体理想的行走步态,对一个周期内的步态过程进行了研究,设计了一种具有主动驱动力源的踝关节假肢模型,整个机构采用串联弹性驱动系统和并联弹性板辅助来模拟步态整个周期运动过程。通过使用Solidwo...
关键词：踝关节假肢 虚拟样机技术 动力学联合仿真 
负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真被引量：7
《华东理工大学学报（自然科学版）》2014年第5期656-659,共4页方明周 王瑜 朱钧 何立冬 曹恒 
国家自然科学基金(51275170)
设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot"的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化,...
关键词：外骨骼机器人 自由度 simmechanic SOLIDWORKS 
一种电液控制综合实验系统研究被引量：2
《机床与液压》2014年第5期4-7,共4页曹恒 周为民 孙波 吴帅 徐展 朱钧 
国家自然科学基金资助项目(51275170);教育部科研专项资助计划项目(20108824)
为了电液伺服系统元器件测试的需要,针对液压系统大流量变化和高精度检测的功能需要,研制了一种多功能电液控制实验台与测试系统。该实验系统能够完成伺服阀静动态特性的测试和典型液压元件性能的测试。现场测试试验表明:该实验台及其...
关键词：电液控制实验台 通用性 液压元件测试 
混合驱动踝足假肢阻抗控制方法被引量：2
《中国科技论文》2014年第1期117-121,共5页朱钧 曹恒 王瑜 孙波 姚海庆 
国家自然科学基金资助项目(51275170);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100074110005)
本文建立并分析了一种主被动混合驱动踝足假肢动力学模型,提出了一种基于步态有限状态机阻抗规划和前馈补偿力内环的实时阻抗控制算法。为了检验该控制方法的有效性,建立了假肢的多体动力学模型和阻抗控制器模型,并进行了联合仿真研究...
关键词：假肢 串联弹性驱动 有限状态机 阻抗控制 
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