国家高技术研究发展计划(2007AA04Z259)

作品数：7被引量：12H指数：2
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相关期刊：《北京航空航天大学学报》《高技术通讯》《山东大学学报（工学版）》《中国原子能科学研究院年报》更多>>
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核辐射探测与应急处理机器人的小型机械臂系统设计被引量：5
《高技术通讯》2011年第1期101-105,共5页李怀兵 张韬懿 丑武胜 
863计划（2007AA04Z259,21XITAA041502-2）资助项目.
针对传统核辐射探测与应急处理机器人小型机械臂结构复杂、夹持物体重量小的问题，设计了一种新的机械臂抓持系统，该系统的特点是利用杠杆滑槽式手爪结构作为夹持部分，并实现了机械臂的小臂和大臂的机电一体化设计，因而机械结构简单...
关键词：核辐射探测 应急处理 机器人 机械臂 杠杆滑槽式手爪 
Linux下机器人数字化图像采集系统软件设计被引量：1
《微计算机信息》2010年第26期1-3,共3页丑武胜 杨光 刘佳 
基金申请人:丑武胜;项目名称:核辐射探测与应急处理机器人系统;基金颁发部门:国家863计划(2007AA04Z259);基金申请人:杨光;项目名称:废墟搜救机器人嵌入式控制器共性技术研究;基金颁发部门:国家863计划(2007AA041502)
本文介绍了Linux操作系统下机器人数字化图像采集系统软件设计开发,主要包括CMOS图像传感器的驱动开发流程,并在完成驱动程序的基础上实现了图像采集以及网络传输的应用程序的开发。驱动程序开发以Linux下Video4 Linux(V4L)驱动接口为基...
关键词：设备驱动程序 图像采集 LINUX 机器人 
核辐射探测机器人故障容错控制方法研究被引量：4
《微计算机信息》2010年第29期1-3,9,共4页丑武胜 刘源 杨光 
基金申请人:丑武胜;项目名称:核辐射探测与应急处理机器人系统;颁发部门:国家863计划(2007AA04Z259);基金申请人:杨光;项目名称:废墟搜救机器人嵌入式控制器共性技术研究;颁发部门:国家863计划(2007AA041502)
为了提高核辐射探测机器人的可靠性,本文对核辐射探测机器人双机冗余容错控制系统的故障检测与处理提出了一些新的方法。其中,将双机冗余容错控制系统按所处地位不同划分为处理层、接口层和外设层,容错控制中根据不同层面的情况采用多...
关键词：容错 故障检测 故障处理 
基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真被引量：2
《北京航空航天大学学报》2010年第9期1108-1112,共5页连仑 吴忠 
北京市优秀人才培养资助项目(20071D1600600411);国家863计划资助项目(2007AA04Z259)
为弥补水下运载器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)中传统舵面控制机构的低速控制的不足,改善其操纵性能,引入单框架控制力矩陀螺(SGCMG,Single Gimbal Control Moment Gyro)作为控制机构进行姿态稳定与控制.把AUV简化为刚体,加入SG...
关键词：水下运载器 控制力矩陀螺 动力学 仿真 
大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究被引量：1
《山东大学学报（工学版）》2010年第1期1-5,共5页丑武胜 王朔 
国家自然科学基金资助项目(60775051);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z259)
针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略,对大刚度环境下的阻抗显...
关键词：阻抗显示 空间梯度 稳定性 透明性 
伽马射线成像电子学系统设计
《中国原子能科学研究院年报》2009年第1期454-456,共3页韩永超 肖雪夫 袁观俊 唐洪波 肖文慧 庞洪超 刘艳阳 徐勇军 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助课题(2007AA04Z259)
基于多阳极丝位置灵敏光电倍增管的成像系统，稳定可靠的核电子学系统及数据采集控制电子学系统是成像功能实现的重要保证。图1所示为位置灵敏光电倍增管阳极丝结构示意图。
关键词：电子学系统 射线成像 位置灵敏光电倍增管 设计 数据采集控制 结构示意图 成像系统 稳定可靠 
核设施监测用伽马射线成像系统的硬件设计
《中国原子能科学研究院年报》2009年第1期456-459,共4页韩永超 肖雪夫 刘瑞瑞 袁观俊 庞洪超 肖文慧 刘艳阳 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助课题(2007AA04Z259)
为满足核设施监测、源项调查、应急处理等需要，特别是核设施退役等可能面临强辐射现场或大范围监测区域的情况，研制适于机器人载带的伽马射线成像探测装置，用来代替部分人工监测工作，则可能大大降低辐射监测人员所受照射剂量，提高...
关键词：核设施退役 监测区域 硬件设计 成像系统 伽马射线 “863”计划 源项调查 应急处理 
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