中国空间技术研究院CAST创新基金(CAST20100141107)

作品数：1被引量：6H指数：1
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双柔性空间机械臂动力学建模与控制被引量：6
《兵工学报》2014年第7期1003-1008,共6页杨永泰 荣吉利 李健 刘宾 胡成威 
国家自然科学基金项目(10972033);中国空间技术研究院创新基金项目(CAST20100141107)
大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模...
关键词：航空航天科学技术基础学科 空间机械臂 柔性关节 柔性杆 自然坐标法 绝对节点坐标法 轨迹跟踪 
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