国家杰出青年科学基金(61105103)

作品数：3被引量：13H指数：2
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前轮驱动自行车机器人定车运动的鲁棒控制实现被引量：2
《计算机测量与控制》2012年第6期1535-1539,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家青年科学基金项目(61105103);国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
针对一种前轮驱动的自行车机器人,研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法;给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型;提出以欠驱动的车架横滚角为输出,将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 定车运动 鲁棒控制 
前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现被引量：5
《北京邮电大学学报》2012年第3期65-69,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 李峰 忻展红 
国家青年科学基金项目(61105103)
提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型....
关键词：自行车机器人 前轮驱动 直线运动 平衡控制 
前轮驱动自行车机器人定车运动的建模与实现被引量：8
《北京邮电大学学报》2012年第2期5-9,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家青年科学基金项目(61105103);国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束关系,并利用拉格朗日方...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 定车运动 动力学建模 稳定平衡控制 
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