湖北省自然科学基金(2010CDB01906)

作品数：2被引量：5H指数：2
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基于变长倒立摆模型的双足机器人爬楼梯步态规划被引量：3
《机械与电子》2011年第11期71-75,共5页肖鹏 吴飞 杨前禄 陈幼平 
国家自然科学基金(50905064);湖北省自然科学基金(2010CDB01906)
能在复杂环境中持续稳定地行走是双足机器人的一个重要性能,比如平地、楼梯.针对双足机器人爬楼梯的步态规划问题,提出了一种运用变长倒立摆模型来实现双足机器人爬楼梯步态规划的方法,并运用虚拟样机进行动态步行仿真.仿真结果表明,运...
关键词：双足机器人 变长倒立摆 爬楼梯 步态规划 
基于遗传算法的双足机器人性能优化被引量：2
《武汉理工大学学报》2011年第8期129-132,共4页肖鹏 杨前禄 吴飞 陈幼平 
国家自然科学基金(50905064);湖北省自然科学基金(2010CDB01906)
采用遗传算法搜索单步周期和单步步长组成的参数空间获得最优的参数组合,以实现双足机器人稳定和低耗行走。首先是通过基于倒立摆理论规划机器人的各关节位置曲线,来驱动CATIA和ADAMS软件建立机器人三维模型,进而建立稳定性和能效性函数...
关键词：双足机器人 稳定性 能耗性 遗传算法 
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