国家高技术研究发展计划(2007AA01Z320)

作品数：6被引量：77H指数：3
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基于凸规划的机械臂轨迹规划方法
《高技术通讯》2014年第10期1053-1061,共9页赵建军 魏毅 朱登明 夏时洪 王兆其 
国家自然科学基金(61173067,61272322);863计划(2007AA01Z320,2012AA011501);十二五国家科技支撑课题(2013BAK03B07)资助项目
研究了快速求解具有时间约束的机械臂轨迹规划问题,提出了一种基于凸规划的轨迹规划方法。该方法针对机械臂轨迹规划中动力学约束非线性强、时间约束不易处理的问题,首先通过变量替换,将非线性约束转化为线性约束,然后添加新的约束,将...
关键词：轨迹规划 时间约束 凸规划 二阶锥规划(SOCP) 
一种自适应的粒子水平集算法被引量：5
《计算机研究与发展》2011年第3期477-485,共9页张桂娟 朱登明 邱显杰 王兆其 
国家自然科学基金项目(60603082;60703019);国家"八六三"高技术研究发展计划基金项目(2007AA01Z320);NSFC-广东联合基金项目(U0935003);国家科技支撑计划基金项目(2008BAI50B07)
在基于物理的流体动画中,准确而高效地跟踪流体运动界面是提高仿真效果的关键.针对传统算法存在耗散大、效率低等问题,提出了一种自适应的粒子水平集算法.通过建立耗散函数估计的重要性采样模型,获取自适应优化规则;然后基于该优化规则...
关键词：粒子水平集 重要性采样 局部特征尺寸函数 流体动画 虚拟现实 
人体运动仿真综述被引量：34
《计算机研究与发展》2010年第8期1354-1361,共8页夏时洪 魏毅 王兆其 
国家"八六三"高技术研究发展计划基金项目(2007AA01Z320);NSFC-广东联合基金项目(U0935003)~~
人体运动仿真是生物力学、机器人学和计算机科学交叉产生的研究领域,其目的是建立计算模型模拟人体在给定约束下自然真实的物理运动.与一般的人体动画相比,人体运动仿真要求合成的人体运动满足牛顿定律.因此,人体运动仿真除了可用于特...
关键词：运动捕获 人体动画 生物力学 机器人 虚拟人 
基于动作单元分析的人体动画合成方法研究被引量：14
《计算机研究与发展》2009年第4期610-617,共8页朱登明 王兆其 
国家自然科学基金项目(60573162,60533070,60603082,60703019);中国科学院“科技助残行动计划”基金项目(KGCX2-YW-610);国家科技支撑计划基金项目(2008BAI50B07);国家“八六三”高技术研究发展计划基金项目(2006AA01Z336,2007AA01Z320)~~
从运动捕获数据中提取出反映人体运动规律的基本动作单元,合成新的人体动画已成为研究热点.但已有动作单元提取方法忽略了运动序列的时序性和不同关节之间的运动相关性.针对该问题,提出了一种新的基本动作单元提取方法,首先,采用PCA方...
关键词：人体动画 运动捕获 动作单元 运动分割 运动合成 
基于运动序列分割的运动捕获数据关键帧提取被引量：25
《计算机辅助设计与图形学学报》2008年第6期787-792,共6页朱登明 王兆其 
国家自然科学基金(60573162,60533070,60603082);国家“八六三”高技术研究发展计划(2006AA01Z336,2007AA01Z320);中国科学院“科技助残行动计划”项目(KGCX2-YW-610)
采用线性时不变系统把高维运动数据映射到低维状态空间;在低维状态空间中,定义了姿态之间的相似性度量;并采用误差平方和准则对时序的低维数据点集进行运动分割,分割点上的运动姿态被定义为关键帧.实验结果表明:该算法能够较好地提取出...
关键词：运动捕获数据 关键帧 线性时不变系统 运动分割 
碰撞响应中方向穿透深度算法的研究被引量：3
《计算机研究与发展》2008年第3期519-526,共8页刘莉 王兆其 夏时洪 李淳芃 
北京市自然科学基金项目(4062032);国家自然科学基金项目(60603082);国家“八六三”高技术研究发展计划基金项目(2007AA01Z320)
方向穿透深度是碰撞响应的基础,在增强虚拟环境的逼真性和真实感方面起到了重要的作用.现有的方向穿透深度算法,很难同时兼顾计算速度和计算精度,实用性受到很大限制.提出一种新的方向穿透深度计算方法,无须对凹多面体进行凸分解,就能...
关键词：碰撞响应 包围盒体层次 方向穿透深度 相交测试 虚拟环境 
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