浙江省科技厅新苗人才计划(2011R409036)

作品数：3被引量：32H指数：2
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相关机构：中国计量学院中国科学院浙江大学更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《农业机械学报》《工程设计学报》更多>>
相关主题：刚柔耦合仿真动力学机械臂杆件更多>>
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机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比被引量：9
《中国机械工程》2012年第17期2092-2097,共6页王斌锐 方水光 严冬明 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对...
关键词：柔性手臂 假设模态法 动力学 刚柔耦合 仿真 
柔性仿人机械臂设计与动力学仿真被引量：2
《工程设计学报》2012年第4期307-311,322,共6页方水光 邵丹璐 金英连 王斌锐 
国家自然科学基金资助项目(50905170);科技部质检公益类科技专项(201210076-02);国家质检公益科技计划项目(2010QK405);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
为优化仿人机器人手臂设计,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法对动力学方程进行解耦;编写了自适应变步长求解算法;在ADAMS虚拟样机和MATLAB上对水平面内的柔性手臂运动进行了仿真,人体手臂的运动仿真在虚拟样机...
关键词：柔性机械臂 刚-柔耦合 动力学仿真 材料力学性能 
综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真被引量：21
《农业机械学报》2012年第2期211-215,225,共6页王斌锐 方水光 金英连 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
基于Lagrangian方程和转子非线性扭簧模型,建立柔性机械臂刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标转换为模态坐标;利用ADAMS建立了虚拟样机,用于求解仅考虑杆件柔性时的运动;在Matlab中编写了Runge-Kutta算法,用于求解综合关节和...
关键词：机械臂 关节柔性 动力学 刚柔耦合 仿真 
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