国家自然科学基金(51277018)

作品数：8被引量：32H指数：3
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相关作者：张永顺杨慧远张凡李银海更多>>
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相关期刊：《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《机电工程技术》《机电技术》《现代机械》更多>>
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双半球胶囊机器人调姿方程的幂级数解被引量：1
《现代机械》2020年第4期17-23,共7页赵晓东 张永顺 杨慧远 刘旭 
国家自然科学基金资助项目(61773084、51277018)。
为了探究双半球胶囊机器人调姿响应时的轴线姿态轨迹,分析其动力学响应与控制参数的关系,必须确定其动力学方程的精确解析解。在建立磁力矩简化模型的基础上,在姿态角小范围内变化时对原动力学方程选取合理近似,并对近似系统采取幂级数...
关键词：双半球胶囊机器人 姿态调整 幂级数方法 时域解析解 
Self-centering characteristics of a petal-shaped capsule robot被引量：1
《Science China(Technological Sciences)》2019年第4期619-627,共9页ZHANG YongShun CHEN Jun ZHANG Yu MENG Kang 
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.61773084,51277018,61175102)
Based on the multiple wedge effects, a petal-shaped capsule robot(PCR) is proposed, and the self-centering phenomenon of the PCR is discovered. For investigating the self-centering characteristics, an innovative conce...
关键词：petal-shaped CAPSULE robot SELF-CENTERING CHARACTERISTICS multiple WEDGE effects complete suspension phenomenon 
花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第4期80-85,共6页迟明路 张永顺 
国家自然科学基金资助项目(61773084,61175102,51277018)
为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环...
关键词：花瓣型胶囊机器人 扭转力矩效应 空间转差角 转弯磁力矩 稳定性 
双等速传动解耦球型手腕转角输出特性分析
《机电技术》2017年第4期2-4,19,共4页张凡 张永顺 
国家自然科学基金资助项目(51277018)
球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节高集成三自由度双等速传动解耦球型手腕。分析了手腕的结构特点和运动传递关系,完成了双等速传动解耦球型手...
关键词：球型手腕 等速解耦 转角输出特性 
Orthogonal transformation operation theorem of a spatial universal uniform rotating magnetic field and its application in capsule endoscopy被引量：11
《Science China(Technological Sciences)》2017年第6期854-864,共11页ZHANG YongShun YU ZiChun YANG HuiYuan HUANG YunKui CHEN Jun 
supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 51277018, 61175102, & 51475115);the Open Fund of the State Key Laboratory of Mechanical Transmissions (Grant No.SKLMT-KFKT-201509)
According to the anti-phase sine current superposition theorem, the orientation, the magnetic flux density, the angular speed and the rotational direction of the spatial universal rotating magnetic field (SURMF) can...
关键词：dual hemisphere capsule robot （DHCR） spatial universal rotating magnetic field （SURMF） orthogonal transformation operation variable decoupling 
胶囊机器人万向旋转磁场负反馈驱动控制
《机电工程技术》2016年第9期17-20,共4页李银海 张永顺 
国家自然科学基金项目(编号:51277018;61175102)
三轴亥姆霍兹线圈可叠加空间万向旋转磁场,使胶囊机器人在弯曲环境内的驱动成为可能。驱动电流频率变大,线圈感抗变大,旋转磁场强度变小,方位精度变差。为此,研制以DSP芯片为核心的负反馈控制系统,提高了旋转磁场的准确性和稳定性。根...
关键词：胶囊机器人 空间万向旋转磁场 三轴亥姆霍兹线圈 负反馈控制 
Optimal Control of a Universal Rotating Magnetic Vector for Petal-shaped Capsule Robot in Curve Environment被引量：4
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2014年第5期880-889,共10页ZHANG Yongshun BAI Jianwei CHI Minglu CHENG Cunxin WANG Dianlong 
Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.60875064,61175102,51277018)
Steering control of a capsule robot in curve environment by magnetic navigation is not yet solved completely.A petal-shaped capsule robot with less steering resistance based on multiple wedge effects is presented,and ...
关键词：petal-shaped capsule robot universal magnetic spin vector fuzzy comprehensive evaluation method main target method 
Control theorem of a universal uniform-rotating magnetic vector for capsule robot in curved environment被引量：17
《Science China(Technological Sciences)》2013年第2期359-368,共10页ZHANG YongShun WANG Na DU ChunYu SUN Ying WANG DianLong 
supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 60875064,61175102,and 51277018)
For realizing non-contact steering swimming of a capsule robot in curved environment filled with viscous liquid, based on spa- tial orthogonal superposition theorem of alternating magnetic vectors, an innovative physi...
关键词：capsule robot universal magnetic spin vector anti-phase sine current superposition theorem 
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