国家自然科学基金(50575162)

作品数：3被引量：9H指数：2
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轮胎稳态滚动的仿真及其接地面积的可视化测量(英文)被引量：3
《汽车工程学报》2011年第4期407-414,共8页倪天心 左曙光 吴侃 吴旭东 杨宪武 
The National Natural Science Fund(50575162 and 50775163)
在研究轮胎异常磨损机理的过程中,关键之一是轮胎和地面接地面积的接触状态。而这一接地面积的接触状态很难通过一般试验手段进行测量。借助有限元分析(FEA)法可以在计算机上再现稳态滚动轮胎的接地面积的状态。本文介绍了一种较为通用...
关键词：建模 汽车轮胎 接地面积 稳态滚动 ABAQUS 
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析被引量：2
《机器人》2006年第6期553-559,共7页李群智 王树新 丁杰男 郭岳山 周永春 
国家自然科学基金资助项目(50575162);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点资助项目(04318421);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行...
关键词：喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性 
主从式外科手术机器人实时控制算法被引量：4
《机械工程学报》2006年第12期163-168,共6页丁杰男 王树新 贠今天 李群智 韩宝平 
国家自然科学基金(50575162);教育部博士点基金(20030056030);教育部新世纪优秀人才支持计划(2005)资助项目。
针对机器人运动模型的非线性,导致异构型主从式外科手术机器人系统控制算法需要大量的计算的问题。基于线性化的思想,利用逆Jacobian矩阵将笛卡尔速度映射到关节速度,并用关节瞬时速度代替微小时间段内位移,线性化机器人运动学模型,减...
关键词：外科机器人 遥操作 人手抖动 样条插值 轨迹规划 
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