天津市科技发展战略研究计划项目(043184211)

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显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：27
《机器人》2006年第2期130-135,共6页王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平 
国家863计划资助项目(2001AA422290);国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六...
关键词：显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉 
“妙手”系统机械结构设计与优化被引量：8
《机器人》2006年第2期154-159,共6页岳龙旺 许天春 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构...
关键词：“妙手”系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化 
显微外科手术机器人手指系统的研究与开发被引量：4
《机器人》2006年第1期65-70,共6页周永春 王树新 丁杰男 李群智 
国家863计划资助项目(2001AA422290);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211);天津市自然科学基金重点资助项目(013802211)
显微外科手术机器人手指系统是在显微外科手术机器人(妙手系统)的研制过程中,针对手术的自身特点及操作要求而自主开发的.该手指系统体积小、重量轻、夹持力大、机构精简、可靠性高,可以准确实现工具的旋转与开合,能够迅速地更换末端手...
关键词：显微外科 手术机器人 手指系统 动物试验 
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