显微外科手术机器人

作品数：8被引量：55H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
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相关机构：天津大学天津医院南开大学天津工业大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《中国机械工程》《机器人产业》《机器人》更多>>
相关基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金天津市科技发展战略研究计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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手持式显微外科手术机器人设计与仿真研究
《计算机仿真》2022年第11期443-447,476,共6页张洪鑫 于阳 徐振邦 刘宏伟 
白求恩医学工程与仪器中心项目(BQEGCZX2019066);国家自然科学基金项目(11972343)。
为提高显微外科手术精度,设计了手持式显微外科手术机器人代替传统手术器械,用于反向补偿人手不自主的颤动。针对现有手持式机器人外形尺寸大,缺乏远运动中心点以及运动范围小等问题,在结构设计和运动学方面展开研究。基于Gough-Stewar...
关键词：手持式 显微外科 手术机器人 运动学分析 工作空间分析 
微创外科手术机器人来源已久
《机器人产业》2015年第5期103-103,共1页孔祥战 
外科手术机器人根据手术类型的不同可划分为：显微外科手术机器人、微创外科手术机器人、神经外科手术机器人、整形外科手术机器人等，DaVinci手术机器人就属于微创外科手术机器人。
关键词：显微外科手术机器人 微创外科 神经外科 整形外科 
具有交互夹持力感觉的主从触感装置被引量：1
《天津大学学报》2006年第6期644-650,共7页李群智 王树新 刘丹 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018;50575162)教育部博士点基金资助项目(20030056030)天津市科技发展重点资助项目(04318421).
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程...
关键词：显微外科手术机器人 主操作手 手指 多体动力学模型 交互夹持力感觉 动物实验 
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：27
《机器人》2006年第2期130-135,共6页王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平 
国家863计划资助项目(2001AA422290);国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六...
关键词：显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉 
“妙手”系统机械结构设计与优化被引量：8
《机器人》2006年第2期154-159,共6页岳龙旺 许天春 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构...
关键词：“妙手”系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化 
显微外科手术机器人手指系统的研究与开发被引量：4
《机器人》2006年第1期65-70,共6页周永春 王树新 丁杰男 李群智 
国家863计划资助项目(2001AA422290);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211);天津市自然科学基金重点资助项目(013802211)
显微外科手术机器人手指系统是在显微外科手术机器人(妙手系统)的研制过程中,针对手术的自身特点及操作要求而自主开发的.该手指系统体积小、重量轻、夹持力大、机构精简、可靠性高,可以准确实现工具的旋转与开合,能够迅速地更换末端手...
关键词：显微外科 手术机器人 手指系统 动物试验 
显微外科手术机器人协同工作空间分析被引量：7
《中国机械工程》2005年第20期1851-1855,共5页岳龙旺 王树新 曹毅 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点项目(043184211)
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布...
关键词：显微外科手术机器人 “妙手” 工作空间 蒙特卡罗法 
面向灵活工作空间的显微外科手术机器人设计被引量：10
《机器人》2005年第3期220-225,共6页曹毅 王树新 邱燕 贠今天 李群智 
教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点资助项目(043184211).
在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手...
关键词：显微外科手术机器人 灵活工作空间 逆运动学 操作空间 
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