灵活工作空间

作品数：17被引量：100H指数：6
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相关作者：张玉茹邢宏光姜玉成刁燕王利红更多>>
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基于虚拟工作空间约束的AUVMS协调运动规划被引量：4
《机械工程学报》2020年第12期249-264,共16页于福杰 陈原 李庆中 
国家自然科学基金(51375264);山东省重大创新工程(2017CXGC0923);山东省重点研发计划(2018GGX103025);山东省自然科学基金(ZR2019MEE019);中央高校基本科研业务费专项资金(2019ZRJC006)资助项目。
为避免自治型水下机器人-机械手系统(Autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)的机械臂完全伸展引起振动冲击,提出一种基于虚拟工作空间约束的AUVMS协调运动规划方法。利用机械臂灵活工作空间的子集组成的虚拟工作空...
关键词：水下机器人-机械手系统 协调控制 灵活工作空间 运动约束 干涉 
基于可操作度的移动机械臂路径规划研究被引量：4
《自动化与仪表》2018年第10期45-49,73,共6页张宏钊 刘顺桂 姜勇 王天龙 景凤仁 
国家自然科学基金重点项目(5153000289);南方电网公司重大科技专项项目(090000KK52150073)
针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分...
关键词：移动机械臂 路径规划 可操作度 灵活工作空间 
微创手术机器人灵活工作空间的分析与优化被引量：3
《机械制造》2016年第6期23-25,共3页王汉飞 刁燕 罗华 王强 
四川省科技支撑计划(编号:2012FZ0042)
以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象,通过对手术机器人构型,采用D-H法和坐标变换相结合的方法,建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析,利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间,满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条...
关键词：微创手术机器人 蒙特卡罗法 雅克比矩阵 灵活工作空间 全局性能指标 遗传算法 
4-R(2-SS)型高速并联机器人运动性能分析及轨迹位置规划被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2014年第2期19-23,27,共6页丛明 姜玉成 刘冬 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA040303)
为满足电子、食品及医药等工业领域生产对少自由度高速并联机器人的需求,设计了一种4-R(2-SS)型高速并联机器人。以该机器人机构为研究对象,基于螺旋理论对4-R(2-SS)型并联机构的自由度研究,建立了4-R(2-SS)型并联机构的数学模型,求出...
关键词：高速并联机器人 螺旋理论 灵活工作空间 轨迹位置 
平面柔索驱动并联机构的灵活工作空间及构型优化被引量：2
《机械设计与研究》2011年第4期13-16,共4页张耀军 张玉茹 李浩 
国家高技术研究发展计划("863计划")资助项目(2008AA04Z206和2009AA012105)
灵活工作空间是并联机构的一个重要指标,文中以平面三自由度柔索驱动并联机构为研究对象,讨论如何获得灵活工作空间较优的构型。首先建立平面柔索驱动并联机构的静力学模型,然后给出了灵活工作空间的计算方法和数值算例。最后以灵活工...
关键词：并联机构 柔索驱动 工作空间 遗传算法 
可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究被引量：2
《四川大学学报（工程科学版）》2011年第4期236-240,共5页罗华 徐建柱 姚林 陈章平 刁燕 
四川省科技支撑计划资助项目(07GG008-026);中央高校基本科研业务费资助项目(2009SCU11091)
针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化,为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得...
关键词：微创外科机器人 运动学 灵活工作空间 混联结构 
一种新型变形移动机器人腿部机构灵活性分析被引量：3
《机械设计与研究》2010年第6期37-40,共4页宋孟军 张明路 
机器人的灵活性是机器人运动学中比较重要的一个性能;本文利用几何构图法和数值分析方法对一种可变形多足移动机器人腿部机构的灵活性进行了分析研究;研究证明了可变形多足移动机器人腿部机构在平面内的灵活度;并通过计算空间自由度,对...
关键词：移动机器人 空间自由度 灵活度 灵活工作空间 运动学 运动学逆解 
新型三坐标并联动力头工作空间分析被引量：2
《机械设计》2010年第11期65-68,共4页赵学满 李永刚 
国家科技支撑计划重点资助项目(2006BAF01B00);天津职业技术师范大学科研启动基金资助项目(KYQD09005)
工作空间是并联构型装备性能评价的一项重要指标。基于逆运动学模型,给出新型三坐标并联动力头A3头的可达工作空间和灵活工作空间的定义,并根据工程实际限制,列出了杆长、关节转角、电主轴干涉和奇异性等约束条件,进而利用数值搜索法确...
关键词：并联动力头 可达工作空间 灵活工作空间 工程约束 
微创外科机器人灵活工作空间分析被引量：2
《北京航空航天大学学报》2007年第2期188-191,共4页刘达 王田苗 
国家自然科学基金资助项目(60525314);国际科技合作计划资助项目(2006DFA1229);教育部留学归国基金资助项目
微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求,但是机器人很难具有完全灵活的工作空间.首先提出象限分割的方法,即把手术工作空间分割为8个象限,确定微创外科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1/8.然后,给出微创外科机器人...
关键词：微创外科机器人 灵活性 灵活工作空间 微创手术 
内窥镜操作机器人结构设计及运动学仿真被引量：7
《机械设计》2007年第1期62-65,共4页付宜利 潘博 李康 
机器人应用于腹腔、胸腔等外科手术中,可以提高手术质量,降低医生劳动强度,减少病人痛苦。设计了一种辅助微创外科手术机器人,在机械结构上采用模块化设计方法降低机器人结构的复杂度和缩短设计周期;采用了被动式手腕关节结构使机器人...
关键词：微创外科手术 内窥镜操作机器人 灵活工作空间 运动学仿真 
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