微创外科机器人

作品数：9被引量：22H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：刘达王田苗唐粲陈发付宜利更多>>
相关机构：北京航空航天大学哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司天津工业大学北京科技大学更多>>
相关期刊：《中国科技成果》《图学学报》《机器人》《北京航空航天大学学报》更多>>
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基于外力观测器的MIS机器人双边力反馈控制被引量：4
《控制工程》2018年第12期2184-2190,共7页桑宏强 陈发 刘芬 贠今天 杨铖浩 
国家自然科学基金青年基金资助项目(No.51205287);天津市自然科学基金资助项目(No.16JCYBJC18400);天津市高等学校创新团队培养计划资助(TD13-5037)
针对现有微创外科手术机器人缺乏力感知和力反馈问题,提出了基于外力观测器的微创机器人鲁棒滑模双边力反馈控制结构。设计了非线性外力观测器,用于实现主从机器人的外力观测。为获得准确的外力观测,需要对摩擦和扰动进行补偿,确定关节...
关键词：微创外科机器人 外力观测器 鲁棒滑模控制 双边力反馈 摩擦和扰动补偿 
微创外科机器人夹持手操作力感知机构研究
《机械工程与自动化》2014年第5期66-68,共3页张禹 高金龙 刘慧芳 
沈阳市科技创新项目(F13-297-1-00)
针对微创手术机器人,研究设计了载有力感知功能的从手夹持手,介绍了夹持手末端柔顺机构力觉传感器的设计、驱动装置及驱动方式的选择,并基于ANSYS软件分析了微创手术机器人夹持手在夹持过程中传感器形变与受力的关系。仿真及分析结果表...
关键词：微创手术 柔顺机构 力感知 瞬态学分析 
微创外科机器人导航系统空间映射精度分析与仿真被引量：1
《图学学报》2012年第4期103-109,共7页曹彤 许倩 和丽 陈汗青 
论文分析了微创外科机器人导航系统空间映射误差的主要来源,定义了空间映射中的四种误差类型。并对每种误差都做了详细的介绍,同时也简要介绍了其他误差源。通过仿真分析标记点定位误差即基准点定位误差对基于仿射坐标系的空间映射精度...
关键词：医疗机器人 导航系统 空间映射 精度分析 仿真 
可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究被引量：2
《四川大学学报（工程科学版）》2011年第4期236-240,共5页罗华 徐建柱 姚林 陈章平 刁燕 
四川省科技支撑计划资助项目(07GG008-026);中央高校基本科研业务费资助项目(2009SCU11091)
针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化,为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得...
关键词：微创外科机器人 运动学 灵活工作空间 混联结构 
9自由度混联微创外科机器人的正反解被引量：1
《北京航空航天大学学报》2011年第4期446-451,共6页张帆 刘达 王田苗 
科技部国际合作资助项目(2006DFA12290)
针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法.通过数值算例验证了正反...
关键词：微创外科 混联机器人 正反解 指数积 
视觉导航微创外科机器人系统研究
《中国科技成果》2009年第23期23-23,共1页
国际科技合作计划课题（2006DFA73620）.
在国家863计划的支持下，许多科研单位开展了微创外科机器人的研究。其中，北京航空航天大学机器人研究所研制出了无框架立体定向机器人系统，获得省部奖励3项。机器人系统已经转化为产品，取得了良好的社会效益和经济效益。
关键词：机器人系统 微创外科 视觉导航 北京航空航天大学 国家863计划 科研单位 立体定向 经济效益 
CT导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究被引量：5
《机器人》2008年第4期298-303,共6页刘达 唐粲 
科技部国际科技合作项目(2006DFA12290);国家863计划资助项目(2007AA04Z246)
分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关...
关键词：CT导航 微创外科机器人 液压 摩擦锥 摩擦环 关节锁紧 
微创外科机器人灵活工作空间分析被引量：2
《北京航空航天大学学报》2007年第2期188-191,共4页刘达 王田苗 
国家自然科学基金资助项目(60525314);国际科技合作计划资助项目(2006DFA1229);教育部留学归国基金资助项目
微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求,但是机器人很难具有完全灵活的工作空间.首先提出象限分割的方法,即把手术工作空间分割为8个象限,确定微创外科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1/8.然后,给出微创外科机器人...
关键词：微创外科机器人 灵活性 灵活工作空间 微创手术 
微创外科机器人手腕灵活性的研究被引量：7
《北京航空航天大学学报》2005年第7期730-734,共5页刘达 胡磊 
国家863基金资助项目(2004AA421012)
为了能够按照手术最佳姿态完成机器人路径规划,从几何角度对微创外科机器人手腕灵活性进行研究.根据微创外科机器人末端工具的结构和安装特点,运用末端工具姿态球解析法分析手腕灵活性.研究工具的预置位姿对手腕灵活性的影响,证明工具...
关键词：微创外科机器人 灵活性 灵活手腕 二自由度手腕 
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