鲁棒滑模控制

作品数：38被引量：129H指数：5
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相关期刊：《电机与控制应用》《中国惯性技术学报》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》《数字农业与智能农机》更多>>
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基于动力学建模的农机路径跟踪鲁棒滑模控制算法研究
《农机化研究》2025年第8期1-9,共9页葛志康 白晓平 王卓 王枭雄 
国家重点研发计划项目(2021YFD2000305)。
为了解决无人农业车辆在复杂路面条件下作业时存在参数摄动、未知扰动而导致控制精度下降的问题,首先进行了农业轮式车辆侧向动力学分析,建立了考虑前视距离的车辆动力学模型;然后设计了一种基于系统未知参数边界条件的鲁棒滑模控制方法...
关键词：无人农机 路径跟踪 滑模控制 鲁棒性 动力学建模 
基于自适应模糊补偿的机械手鲁棒滑模控制
《数字技术与应用》2024年第6期23-25,共3页苏蓓蓓 顾群 
江苏省高校哲学社会科学研究一般项目“基于‘师生共创’的高职院校大学生创业模式研究”(2024SJYB0726);“职业院校教师团队服务地方经济发展路径探索”(2023SJYB0997)。
本文提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人机械手鲁棒滑模控制方法,以解决柔性机械手动力学方程复杂、外部扰动和模型不确定性的挑战。该方法用于设计非线性系统的控制器。通过采用模糊系统,实现对机器手模型未知部分的自适应逼近,从...
关键词：柔性机械手 模糊系统 模型不确定性 非线性系统 滑模控制 模型未知 机器人机械手 外部扰动 
基于AFS和DYC协调控制的智能车辆稳定性研究被引量：1
《汽车文摘》2023年第12期47-54,共8页刘畅 
智能汽车稳定性控制研究中,由于模型参数变化和外界干扰(如侧向风、路面附着系数变化),车辆发生失稳且鲁棒性变差。为提高随机干扰下智能汽车行驶稳定性,提出一种基于主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩(DYC)协调控制的稳定性控制策略。首...
关键词：随机干扰 协同控制 稳定性 鲁棒滑模控制 遗传优化模糊控制 
基于预见与PI补偿的不确定非线性系统鲁棒滑模控制被引量：1
《控制理论与应用》2023年第11期1999-2006,共8页兰永红 吴瑾怡 周宇玺 
国家自然科学基金项目(61573298);湖南省自然科学基金项目(2020JJ6037)资助。
针对一类匹配不确定非线性连续时间系统,本文提出一种具有预见与PI补偿的鲁棒滑模控制设计方法.首先,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,在常规的滑模控制基础上,引入前馈预见与PI控制器.然后,通过增加扩展系统状态变量方法,构造一个包含可...
关键词：预见控制 PI控制 不确定非线性系统 滑模控制 
计及随机传感器时滞的不确定半Markov跳变系统鲁棒滑模控制被引量：2
《控制理论与应用》2023年第7期1172-1180,共9页张林闯 孙永辉 王建喜 张宇航 侯栋宸 王森 
国家自然科学基金项目(62073121);中央高校基本科研业务费专项资金项目(B210203050);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX210472)资助。
在实际系统中,系统参数与结构随机变化、未知外界干扰、传感器时滞等现象时有发生并严重影响了系统的稳定运行.为了解决这一问题,本文提出计及随机传感器时滞的一类不确定半Markov跳变系统鲁棒滑模控制方法,其中系统的传感器时滞通过使...
关键词：半Markov跳变系统 滑模控制 鲁棒控制 模态依赖Luenberger观测器 随机传感器时滞 
基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统设计被引量：3
《计算机测量与控制》2023年第4期136-142,共7页李妮 
2020年陕西省教育厅科研(20JK0953);西安明德理工学院校级项目(2021XY06L14)。
为了保证机器人能够在保持稳定的情况下,按照规划轨迹执行工作任务,从硬件和软件两个方面,设计了基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统。装设机器人传感器与状态观测器,改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器,完成系统硬件设计;综合机...
关键词：SIGMOID函数 机器人控制 鲁棒滑模控制 跟踪控制系统 
改进趋近律的板球系统鲁棒滑模控制被引量：1
《陕西理工大学学报（自然科学版）》2023年第2期22-29,共8页贾晓涵 付丽霞 
云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)。
板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时...
关键词：板球系统 鲁棒性 滑模控制 趋近律 轨迹跟踪控制 
具有未知扰动上界的气垫船全鲁棒滑模控制被引量：1
《控制理论与应用》2022年第6期1130-1138,共9页付明玉 白丹 张坦 董李晶 
国家自然科学基金项目(52071112,51309062)资助。
本文以轨迹跟踪为任务目标,针对具有未建模动态,参数不确定和未知扰动的全垫升气垫船非线性动力学模型,提出了一种新颖的全鲁棒滑模变结构控制器,并且结合一种不需要扰动上界信息的综合观测器对系统的总扰动进行前馈补偿.首先给出气垫...
关键词：全垫升气垫船 轨迹跟踪 未知扰动上界 全鲁棒滑模控制器 
基于滑模控制方法的信息物理系统的安全控制被引量：4
《计算机仿真》2022年第5期249-254,共6页薛艳梅 任雯 郑柏超 
国家自然科学基金(61973169)。
针对虚假数据注入攻击下信息物理系统的安全控制问题,提出两种滑模控制设计方法。利用异常检测机制的阈值信息获取虚假数据注入攻击的上界信息,并应用获得的攻击上界信息构造鲁棒滑模控制方法。采用自适应技术估计攻击模式的上界信息,...
关键词：虚假数据注入攻击 信息物理系统 鲁棒滑模控制 自适应滑模控制 
籽粒收获机割台液压系统鲁棒滑模控制研究与实验验证
《数字农业与智能农机》2022年第2期112-115,共4页王国峰 公玉红 韩文华 盛延亮 刘全法 
为进一步提高玉米收获机自动控制性能及作业效率,针对割台高度调节准确度较差的问题,提出一种基于状态估计的改进趋近律优化滑模控制方法。与PID控制方法、传统滑模控制方法进行实验对比,验证了该鲁棒滑模优化控制方法有效提高了液压系...
关键词：玉米收获机 状态观测器 鲁棒滑模控制 
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