王汉飞

作品数：2被引量：9H指数：2
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供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
发文主题：MATLAB仿真护理机器人五自由度运动学分析更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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微创手术机器人灵活工作空间的分析与优化被引量：3
《机械制造》2016年第6期23-25,共3页王汉飞 刁燕 罗华 王强 
四川省科技支撑计划(编号:2012FZ0042)
以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象,通过对手术机器人构型,采用D-H法和坐标变换相结合的方法,建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析,利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间,满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条...
关键词：微创手术机器人 蒙特卡罗法 雅克比矩阵 灵活工作空间 全局性能指标 遗传算法 
基于MATLAB的五自由度护理机器人运动学分析被引量：6
《机械制造》2016年第4期12-14,28,共4页王强 刁燕 罗华 王汉飞 
针对目前机器人运动学分析过程中计算繁琐的问题,以五自由度护理机器人为研究对象,提出了运用Robotics Toolbox工具箱进行运动学建模和求解的方法。建立机器人的D-H模型,进行运动学分析与轨迹规划,同时通过与传统的运动学求解方法进行对...
关键词：仿真 轨迹规划 运动学 机器人 
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