国家自然科学基金(50705054)

作品数：5被引量：15H指数：2
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Outlier Mining Based Abnormal Machine Detection in Intelligent Maintenance被引量：1
《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》2009年第6期695-700,共6页张蕾 曹其新 李杰 
the National Natural Science Foundation of China (No. 50705054)
Assessing machine's performance through comparing the same or similar machines is important to implement intelligent maintenance for swarm machine.In this paper,an outlier mining based abnormal machine detection algor...
关键词：intelligent maintenance outlier mining swarm intelligence clustering abnormal machine detection 
基于强化学习的自主移动机器人反应式自救控制被引量：2
《上海交通大学学报》2009年第11期1751-1755,共5页王忠巍 曹其新 栾楠 张蕾 
国家自然科学基金资助项目(50705054);国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA040203)
为了解救陷入环境障碍的自主移动机器人,提出了一种基于强化学习的自救脱困控制方法.该方法通过移动机器人与环境的交互作用,能够在线学习实现脱困自救的运动控制策略,并利用机器人自身条件克服环境障碍,避免了实施救援机器人的行动和...
关键词：自主移动机器人 反应式控制 Q学习 启发式回报函数 
一种新型的自适应蚁群聚类算法被引量：5
《上海交通大学学报》2009年第6期906-909,913,共5页张蕾 曹其新 李杰 
国家自然科学基金资助项目(50705054);上海交通大学青年教师启动基金资助项目(A2846B)
提出了一种新型的自适应蚂蚁聚类算法.该算法将每个待聚类模式看作一只蚂蚁,采用蚂蚁移动模型实现模式的聚类.为了改善蚂蚁移动的随机性,提高运行效率,提出了一种局部最近邻运动原则来指导蚂蚁的移动;并且提出了一种自适应调整蚂蚁移动...
关键词：群体智能 聚类 蚁群算法 
基于信息融合的海底管道机器人自主定位控制被引量：6
《上海交通大学学报》2008年第10期1707-1711,共5页王忠巍 曹其新 栾楠 张蕾 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA041703);国家自然科学基金资助项目(50705054)
提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝,实现管道机器人在管线内的粗略定位,再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法.针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊缝漏检问题,提出了利用里程定位信息容错漏检焊缝的产生式...
关键词：管道机器人 管内定位 产生式规则 一致性数据融合 极大似然估计 
一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统被引量：1
《上海交通大学学报》2008年第10期1717-1720,1725,共5页李宝顺 曹其新 张蕾 李杰 
国家自然科学基金资助项目(50705054);上海市科委重大科技攻关项目(04DZ12006);上海交通大学青年教师启动基金(A2846B)
针对无人化气压沉箱的三维建模和测量问题,提出了一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统.系统利用多个二维激光传感器,实现沉箱地貌扫描;提出了配准、三维数据分割和重建方法,实现了沉箱内的三维场景重建和实时测量;通过多个...
关键词：三维建模 气压沉箱 激光扫描 深度测量 
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