有界控制

作品数：26被引量：48H指数：4
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线性系统的事件触发输出反馈有限时间有界控制
《控制理论与应用》2022年第8期1497-1505,共9页杨中林 魏自航 林相泽 
Supported by National Natural Science Foundation of China(62173185,61773216)。
本文研究了线性系统的事件触发输出反馈有限时间有界控制问题.与渐近稳定只定性地要求系统在采样间隔有界不同,有限时间有界需要估计系统轨迹的上界以保证满足动态系统的定量要求.本文基于类李雅普诺夫函数给出了保证闭环系统的有限时...
关键词：线性系统 有限时间有界 事件触发 输出反馈 非周期采样 
力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制被引量：7
《控制理论与应用》2019年第6期983-992,共10页刘华山 金元林 程新 王泽宇 齐洁 刘洋 
国家自然科学基金项目(61203337,61773112);上海市自然科学基金项目(17ZR1400100,16ZR140120);上海市青年科技启明星计划项目(19QA1400400);上海市晨光计划项目(13CG29);上海市青年科技英才杨帆计划项目(18YF1400900)资助~~
为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经...
关键词：机器人 柔性关节 轨迹跟踪 有界控制 奇异摄动 
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