圆弧轨迹

作品数：26被引量：79H指数：5
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相关机构：天津大学中国科学院飞马缝纫机制造株式会社大族激光科技产业集团股份有限公司更多>>
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基于人工约束模式切换的5R机械臂圆弧轨迹控制研究被引量：6
《机床与液压》2018年第11期1-6,89,共7页郭光明 王少伟 张伟军 冯家波 
科技部04专项(SK201701A05-01)
为了控制5R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,及避免关节空间关节角的不连续,对笛卡尔空间的圆弧运动轨迹采用位置插补,基于两种人工约束模式把笛卡尔空间的位置值逆解到关节空间,利用最小二乘法从获得的所有逆解中选取关节角偏差平...
关键词：人工约束 圆弧轨迹 最小二乘法 位置插补 
机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2000年第3期111-114,共4页董春 樊滨温 富历新 
提出一种实现机器人锅炉集箱管座多层多道焊的圆弧轨迹的规划算法 ,通过示教的 3点规划出多层多道的圆弧轨迹 ,并满足圆弧首尾相搭接的工艺要求 .对于集箱的轴向或径向排列的管座 ,即使存在空间定位误差和热变形 ,只要测量出该管座相对...
关键词：机器人 多层多道焊 示教再现 插补算法 
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