冯家波

作品数：7被引量：28H指数：3
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：机器人无人机机械臂控制系统遥控更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
发文期刊：《空气动力学学报》《弹箭与制导学报》《机床与液压》《机电一体化》更多>>
所获基金：国家教育部博士点基金国际科技合作与交流专项项目吉林省科技发展计划基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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面向电力巡检的无人机智能指挥控制系统设计被引量：8
《机械设计与研究》2022年第5期23-28,共6页陈柏希 冯家波 沈橙 刘韵涵 靳宇栋 张伟军 
配网带电作业智能机械臂关键技术及应用研究(050100KK52170012)。
电网运行维护过程中经常需要对线路进行巡检,利用无人机的技术优势可以快速作业并避免危险性。提出了一种面向配网带电作业快速巡检的无人机指挥系统,通过无人机任务管理、调度实现无人机自动飞行和信息采集,任务执行过程无需人员干预,...
关键词：无人机 指挥控制 自动任务 电力巡检 
线缆拼接的高压带电引流作业电缆识别定位
《机械设计与研究》2022年第5期176-179,184,共5页刘韵涵 林卉航 赵镔 周懋坤 冯家波 张伟军 
配网带电作业智能机械臂关键技术及应用研究(050100KK52170012)。
线缆的识别与定位是实现高压带电作业自动化的关键环节。针对线缆识别中表面反光、杂乱背景、不同距离、强烈阳光等干扰因素,设计了线缆分段识别拼接定位的方法,通过分段识别、平面与空间特征分离等方式实现线缆识别定位。通过在室内室...
关键词：带电作业 视觉识别 定位 
基于人工约束模式切换的5R机械臂圆弧轨迹控制研究被引量：6
《机床与液压》2018年第11期1-6,89,共7页郭光明 王少伟 张伟军 冯家波 
科技部04专项(SK201701A05-01)
为了控制5R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,及避免关节空间关节角的不连续,对笛卡尔空间的圆弧运动轨迹采用位置插补,基于两种人工约束模式把笛卡尔空间的位置值逆解到关节空间,利用最小二乘法从获得的所有逆解中选取关节角偏差平...
关键词：人工约束 圆弧轨迹 最小二乘法 位置插补 
空间5R排爆机械臂运动学及联动策略研究被引量：2
《机电一体化》2017年第8期16-22,共7页郭光明 张伟军 冯家波 王少伟 
根据自主研发的五自由度(DOF)排爆机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析,建立五自由度机械手臂正、逆运动学方程,准确快捷地求出了运动学方程封闭解析解,给出了机器人运动构件与末端执行器在空间的位姿关系;并求出其...
关键词：D-H法 雅可比矩阵 速度控制 联动策略 
高超声速带减阻杆钝头体绕流非定常现象数值模拟被引量：1
《弹箭与制导学报》2014年第3期146-150,共5页马宇 刘晓伟 冯家波 熊红亮 欧平 
带减阻钝物体绕流有很强的非定常流动特征,给飞行器减阻和头部热防护都带来了不利影响,为探索这一周期性非定常流动的演变规律及其对飞行器阻力的影响,文中利用Fluent软件对高超声速下的这一现象进行了数值计算模拟研究,针对流动周期的...
关键词：高超音速 非定常 减阻杆 
基于CAN总线的机器人运动控制系统研究被引量：2
《机电一体化》2014年第A04期12-15,48,共5页冯家波 张伟军 
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究)(2012GB102001);国家自然科学基金资助项目(51175324;51275286)
以一款自主研发的排爆机器人为例,介绍了CAN总线在机器人控制系统中的应用,分析了现场总线应用于机器人控制领域的问题和解决方案。结合CAN总线的特性,合理优化机器人的控制策略和控制软件结构。现场试验表明,CAN总线可以有效地提高机...
关键词：CAN总线 机器人 控制系统 
旋成体仿生凹坑表面减阻试验研究被引量：9
《空气动力学学报》2008年第1期79-84,共6页张成春 任露泉 刘庆平 冯家波 秦永明 
科技部国际合作重点项目(2005DFA00850);“863”国家计划项目(2003AA305080);博士点基金项目(20050183064);吉林省科技发展项目(国际合作)(20040703-1)
基于非光滑表面减阻的仿生学理论,通过凹坑表面控制超声速旋成体附壁区的边界层结构来减小旋成体的阻力。利用3因素5水平的二次旋转设计,对排列在旋成体后部的仿生凹坑表面参数进行优化。Ma数为2.51,基于旋成体最大直径的雷诺数为1.9×...
关键词：工程仿生学 减阻 边界层控制 风洞试验 二次旋转设计 
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