运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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3-U^rPS型并联机构的工作空间分析与参数优化被引量：5
《机械设计》2013年第11期42-46,共5页运红丽 王欣欣 粘松鸽 
河南省科技创新型团队资助项目(豫科人组[2011]3号-39);河南省教育厅2012年度自然科学研究计划资助项目(12A460008)
以6自由度3-UrPS并联机构为研究对象,建立其运动学反解方程,并给出机构的主要约束条件。推导出机构可达工作空间的表达式,分析了主要结构参数对工作空间几何性质的影响,利用三维边界搜索法,绘制该并联机构定姿态工作空间三维实体图和截...
关键词：并联机构 运动学反解 工作空间 参数优化 
具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析被引量：5
《机械设计》2010年第5期39-44,共6页戚开诚 高峰 刘伟 杨加伦 
国家973计划资助项目(2006CB705402);自然科学基金重点资助项目(60534020);国家自然科学基金资助项目(50775065);天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC03200)
分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行了研究;采用解析方法对步行机器人的位置反解进行了分析,得出...
关键词：步行机器人 并联机构 反解 关节 
基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解被引量：1
《机械设计》2009年第5期15-18,共4页单鹏 谢里阳 田万禄 温锦海 
国家高技术资助项目(2006AA04Z408)
以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。
关键词：Stewart型并联机床 位姿方程 D-H变换矩阵 运动学反解 
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