运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：芮执元张彦斌马履中赵玲亚陈伟海更多>>
相关机构：北京航空航天大学山东科技大学上海理工大学中北大学更多>>
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基于动捕对仿人采摘机械臂运动学分析与仿真被引量：2
《农机化研究》2023年第3期8-16,共9页王文远 富荣昌 曹富 
国家自然科学基金项目(51465054,31460245)。
通过三维光学动作捕捉实验采集了人体上肢完成采摘动作时上肢各关节角度的变化及各关节的点位数据,对上肢进行受力分析并利用MatLab编程获得力矩的变化情况。将上肢划分为3个关节7自由度的刚体模型,利用Robotics工具箱建立7自由度的仿...
关键词：仿人采摘机械臂 逆运动学 最优解选取 轨迹规划 
番茄收获机抛秧装置运动学分析与仿真被引量：3
《农机化研究》2016年第12期25-29 34,34,共6页李景彬 刘富强 坎杂 李成松 付威 
国家农业科技成果转化资金特别重大项目(2012GB2G410526)
抛秧装置是番茄收获机的关键部件,其工作性能直接影响整机的收获质量。为此,针对抛秧机构,进行机构简化和建立矢量方程,得出抛秧机构的关键点H的位移、速度和加速度模型。通过ADAMS软件对抛秧机构的仿真模型进行仿真分析,获得H点在竖直...
关键词：番茄收获 抛秧机构 运动分析 仿真 
苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量：11
《农机化研究》2010年第7期21-25,共5页马贵飞 马履中 杨文亮 
国家"863"计划项目(2006AA10Z254-1);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050299002)
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械...
关键词：苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真 
新型倾斜波纹圆盘刀的运动学分析与仿真被引量：2
《农机化研究》2009年第6期27-30,共4页张祖立 赵旭 白小虎 张旭东 
辽宁省科技厅项目(2005206001)
以新型破茬圆盘刀—倾斜波纹圆盘刀为研究对象,基于Pro/E建模仿真软件,建立了三维模型;进行了圆盘上点运动学分析和运动轨迹动态仿真;验证了影响切割破茬质量的两大因素—波纹倾斜角θ和波纹数z的设计值θ=33°和z=40是合理的;并且对波...
关键词：倾斜波纹圆盘刀 PRO/E 运动学分析 仿真 应力分析 
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