运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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微小型球形泵运动学特性分析与结构改进
《液压气动与密封》2024年第12期97-104,共8页李毓晨 赵江澳 付伟霖 付永领 王陆一 
球形泵是一种新型容积式液压泵,具有体积小、结构简单、功率密度高、可靠度高等优点,在微小型液压驱动领域具有广阔的发展潜力。目前针对球形泵的研究较少,存在理论基础、建模研究不完善等问题,在相当程度上阻碍了球形泵优势性能的发挥...
关键词：球形泵 机理剖析 运动学分析与仿真 结构设计 
TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
四自由度机械臂运动学分析与仿真被引量：1
《南方农机》2024年第17期61-64,共4页孙姝彤 
[目的]确保设计的机械臂在机械结构和运动控制上最大化地满足设计需求。[方法]对所设计的四自由度机械臂采用D-H坐标法建立参数化运动学模型,通过代数法分别计算机械臂的运动学正解与逆解,运用MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对...
关键词：机械臂 运动学 MATLAB 机械设计 
小型双臂救援机器人的运动学分析与仿真
《武汉大学学报（工学版）》2024年第8期1131-1139,共9页吕志忠 龚渊然 李科 葛亮 龙橝 
南充市市校科技战略合作项目(编号:SXHZ034)。
根据机器人学导论对机器人的机械臂进行运动学分析。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人机械臂的连杆坐标系,建立并分析机械臂的正逆运动学模型,给出逆运动学解析解,根据正运动学求解结果使用蒙特卡洛法在MATLAB软件中对机械臂工...
关键词：救援机器人 正逆运动学 工作空间 轨迹规划 
液压支架顶梁焊接机械臂的运动学分析与仿真被引量：1
《机床与液压》2024年第13期169-175,共7页张鑫 刘长润 李旭 李军涛 王鹏 
国家自然科学基金项目(U23A20599)。
针对液压支架顶梁焊接过程中焊接工艺不完善、焊接难度大的现状,设计一种五自由度焊接机械臂,以保证顶梁的焊接效率和质量。基于改进D-H参数建模方法,对顶梁焊接机械臂进行正、逆运动学分析求解;采用蒙特卡罗法对液压支架顶梁焊接机械...
关键词：焊接机械臂 运动学 工作空间 轨迹规划 
基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真被引量：3
《机械工程与自动化》2024年第3期56-58,共3页周杨 杨旗 闫为佳 
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的...
关键词：D-H参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划 
一种柔性采摘机械臂的运动学分析与仿真被引量：4
《工程设计学报》2024年第2期230-237,共8页张伟涛 赵栋杰 王禄 包新棉 黄保赛 
山东省重点研发计划资助项目(2017NC212010);山东省高校科研计划项目(J18KB009)。
针对刚性机械臂在果蔬采摘作业中的不足,设计了一种结构简单、运动灵活的柔性采摘机械臂。首先,基于等圆弧假设建立了柔性采摘机械臂的运动学模型,对其进行了从关节空间到操作空间和从驱动空间到关节空间的正、逆运动学分析以及各柔性...
关键词：柔性采摘机械臂 运动学模型 仿真分析 
基于四足机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《机械工程师》2023年第12期23-26,29,共5页赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 
陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教[2021]38号)。
四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于T...
关键词：四足机器人 连杆机构 运动学仿真 
水泥灌料自动插袋机械手运动学分析与仿真
《机械传动》2023年第10期148-154,共7页周崇杰 孙远韬 
为替代工人进行水泥灌料时的插袋作业,并解决出现的袋体破损或遗漏、生产效率低下、作业环境恶劣等问题,设计开发了一种水泥灌料自动插袋机械手。在介绍插袋机械手工作原理和结构功能的基础上,使用D-H法建立其机械结构的运动学方程,推...
关键词：插袋机械手 D-H法 MATLAB 运动学分析及仿真 
低温LNG装卸撬全向移动平台运动学分析与仿真
《机械研究与应用》2023年第5期15-19,共5页茆中国 刘明芹 宋吕明 朱雅 王家超 
该文对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行分析,首先介绍了麦克纳姆轮的详细布局,然后分析了全向移动平台全向移动机构的运动原理,并建立相应运动学方程,最后利用SolidWorks完成全向移动平台的三维建模,并使用ADAMS软件对正常行驶时...
关键词：MECANUM轮 ADAMS 运动仿真 
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