智能控制器设计

作品数：117被引量：255H指数：8
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任务空间内空间机器人鲁棒智能控制器设计被引量：25
《宇航学报》2007年第4期914-919,共6页丰保民 马广程 温奇咏 王常虹 
研究了基于神经网络的自由漂浮空间机器人在任务空间内的轨迹跟踪问题。首先利用RBF神经网络来逼近自由漂浮空间机器人高度非线性的动力学模型,然后设计了鲁棒控制器对逼近误差和外部干扰进行抑制。利用Lyapunov直接方法建立的新的神经...
关键词：自由漂浮空间机器人 跟踪控制 神经网络 鲁棒控制 
空间机器人的智能控制器设计(英文)被引量：3
《宇航学报》2006年第4期730-734,共5页丰保民 马广程 解伟男 王常虹 
自由漂浮空间机器人动力学方程不能被参数线性化并且存在模型不确定性,使得基于数学模型的控制问题变得十分复杂。本文研究了自由漂浮空间机器人的智能控制方法,提出了一个鲁棒的模糊神经网络控制器。首先利用模糊神经网络控制器来逼近...
关键词：空间机器人 模糊神经网络 智能控制 轨迹控制 
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