冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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冗余度机械手逆运动学问题的次优准则混合法被引量：3
《机械科学与技术》1996年第6期939-942,共4页赵京 白师贤 
在梯度投影法的基础上，本文提出了处理冗余度机械手逆运动学问题的一种新方法次优准则混合法。该方法吸收了梯度投影法和最小范数法的优点。利用平面３Ｒ机械手进行了仿真研究。
关键词：冗余度 机械手 逆运动学 次优准则 
冗余度机械手的混合法控制策略被引量：2
《机械设计》1996年第3期19-21,共3页赵京 
在文献３的基础上对冗余度机械手的混合法控制策略做了进一步的研究，给出了７Ｒ冗余度机械手的仿真实例，并将该方法与梯度投影法及变量约束法进行了比较，研究结果表明，混合法是一种有效的控制策略。
关键词：冗余度 机械手 混合法控制 
冗余度机械手的一种新的控制方法
《机器人》1993年第6期40-42,共3页赵京 
本文以冗余度机械手为研究对象,在梯度投影法和变量约束法的基础上给出了一种新的控制方法,即混合法.并利用该方法以平面三自由度机械手为例进行了仿真.
关键词：冗余度机械手 梯度投影法 变量约束法 混合法 
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