冗余度机械手

作品数：12被引量：66H指数：3
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相关机构：北京工业大学上海交通大学中国科学院东南大学更多>>
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一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法被引量：51
《机械工程学报》2005年第6期71-75,共5页祖迪 吴镇炜 谈大龙 
国家863高科技基金资助项目(2001AA22170)。
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系...
关键词：二次计算 冗余度机械手 逆运动学 雅可比矩阵 
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